Auslegung Schrittmotoren für Greifarm

[Scio]

Ich habe auch mal geschaut und bin auf einen Nema17 mit 45Ncm Haltemoment, mit 15:1 Getriebe, gekommen. Davon 2 Stück. Dann komme ich auf die ~50cm Armlänge auf ein Gewicht von ca. 2,4kg. Das, was der gesamte Arm wiegen dürfte (voraussichtlich wiegen könnte), inkl. Nutzlast und ohne den Standfuß und die Motoren unten.

Je nach Ansteuerung kann man mit etwa 30% Drehmomentverlust im Betrieb rechnen.

MfG

Wie sind da die Drehzahlen? Wenn die Motoren nur 5 RPM schaffen, weil sonst das Drehmoment zu stark einbricht wäre das eher kontraproduktiv

Grüße Scio

[Moppi]

Die Drehzahl ist doch zu vernachlässigen, ich habe nicht gelesen, dass Du eine Geschwindigkeit vorgegeben hättest. Dann müsstest Du nach der Drehmomentkurve schauen, um danach dem Motor auszusuchen. Oder Du dimensionierst das so, dass sowieso viel zu viel Drehmoment vorhanden ist, so dass 30% kein Verlust keine Rolle spielen.

Das Problem ist, dass Du immer mehr Gewicht bekommst. wahrscheinlich ~ bis zu 1kg zusätzlich, durch die Antriebseinheit an dieser Stelle.

MfG

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So weit ich mich erinnere, liegt das größte Drehmoment bei einer mittleren Geschwindigkeit an. Deswegen erwähnte ich mal die 1s/Umdrehung (etwa). Das habe ich aber nie nachgemessen oder so. Aber es geht auch schneller als 1U/s, etwa 4U/s (oder gar noch mehr) und langsamer natürlich immer.

Etwa 7s für 180° finde ich persönlich noch i.O.
Nicht zu vergessen, dass Masse in Bewegung gebracht wird. Wird die Beschleunigung zu hoch, kommt es zu Schwingungen, beim abrupten Beenden der Bewegung oder bei Richtungswechsel.