Auslegung Schrittmotoren für Greifarm

[oberallgeier]

Grüß Dich Scio,
willkommen im Forum.

.. Greifarm bauen .. 500g .. Gesamtlänge von 50cm .. guten Geschwindigkeit heben können .. Motor mit 20Nm Drehmoment ausgesucht

Wumms - 20 Nm ist schon ne Wucht (auch wenns "nur" das zulässige Max-Drehmoment des Getriebes ist).

Zeichne Dir doch mal den Arm auf: ein waagrechter Strich - daran in den <maßstäblich richtigen> Abständen Knubbel (Blackboxes) als Symbol für die jeweilige Baugruppe für die Du einen Schwerpunkt schätzen kannst. Dann wird es Dir leicht sein, einen resultierenden Schwerpunkt des gesamten Armes zu errechnen/schätzen - !!bezogen auf den Drehpunkt!! . Dazu den Abstand dieses resultierenden Schwerpunktes vom Drehpunkt - und schon kriegst Du das "Stillhalte-Moment" der Konstruktion. Nun mal - ein bisschen Augen zu und so - würde ich hundert Prozent draufrechnen und das als (von Dir gewünschte) erforderliche Drehmoment für den Getriebe-Abtrieb nehmen.

Einverstanden? Klar? Nachfragen?

Anm.: ok ok, die Schätzung berücksichtigt nicht die gewünschte Beschleunigung - aber Du willst ja nen Roboterarm bauen, kein Katapult . . .

Nachtrag: Der linke Arm von meinem Archie hat ne gestreckte Länge von 50 cm und ein Gewicht von knapp 500 g - sämtliche Struktur, Servos, Controllerplatinen, Leitungen, etc. Die Hand kann zwar nen (leeren) Yoghurtbecher halten (getestet) - die Maximalbelastung hatte ich noch nie getestet, aber da ist schon was möglich . . . Der Antriebsservo in der "Schulter" für "heben-Gesamtarm" hat rund 1,5 Nm. Und das läuft und läuft . . .