Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
So kompliziert ist eine Erfassung der Drehzahl jetzt auch wieder nicht. Wird hier, auf etliche Arten, andauernd gemacht...
Im Gegensatz zu Steppern hat man dann auch _wirklich_ gemessen, was die Räder drehen, und nicht nur vermutet.
Die Bewegungen des Vorderrades braucht man dann absolut nicht, höchstens, um noch Schlupf detektieren zu können...
Sorry, wenn ich da massiv widerspreche! Du scheinst keine große Ahnung von Rasenmährobotern zu haben. Im Gegensatz zu mir. Ich habe die beruflich von der Pike auf kennengelernt. (Husqvarna/Gardena/Works etc.)

Es geht nicht um die Erfassung der Drehzahl (UPM), sondern um den Weg, den jedes Rad für sich zurücklegt. Für eine gerade Strecke z.B. müssen beide Räder schrittgenau synchron drehen. Das geht mit Steppern ganz easy, während es mit frei laufenden Motoren und Inkrementalgebern und entsprechender Einzelradsteuerung deutlich schwieriger wird.

Um das Fahrzeug ab einer bestimmten Steller z.B. einen 45 Grad Winkel abbiegen zu lassen werden programmgesteuert die Stepper entsprechend angesteuert. Je nach gewolltem Radius werden unterschiedliche Steps ausgegeben. Eventuell sogar einer vorwärts und der andere rückwärts um auf der Stelle zu drehen. Und alle erdenklichen Kombination. Sodass es vom einfachen Geradeauslauf über Bögen, Drehen auf der Stelle oder rückwärts aus Hindernis befreien alles geht.

Die Drehzahl bzw. der Drehweg des Vorderrades wird ebenfalls schrittgenau überwacht. Zur Kontrolle, ob das Ding auch fährt und nicht etwa auf der Stelle durchrutscht. Z.B. am Hang. Da kommt es oft vor, dass beide Räder durchdrehen und es nicht weiter geht. Also müssen dann andere Fahrmaßnahmen her. Z.B. rückwärts u.s.w.

Desweiteren muss kontrolliert werden, ob das Vorderrad die gewollte Lenkbewegungsrichtungsänderung auch macht. Das sind insgesamt 3 Sensoren in der Vorderradaufhängungsmimik. Zumindest bei unserem Worx. Wobei das hier echt eine Fehlkonstruktion ist und für viel Ärger sorgt.

So - das war mein letzter Kommentar zu dem Thema. Wer unbedingt schlechte Erfahrung machen will und glaubt schlauer als die Rasenmäherhersteller zu sein kann es gerne ja mit Scheibenwischermotoren versuchen. Viel Spaß dabei.