Kompass

[Rabenauge]

Hm doch, es _geht_ besser- auch mit nem billigen Kompass-Modul.
Ich bin da die Tage über ein Arduino-Header-File gestolpert, was mal tatsächlich erstaunlich gut funktioniert (allerdings nur mit der GY271-Platine, mit der GY273 wiederum _nicht).

Kalibrieren muss man auch hier- aber "eigentlich" nur, wenn sich in der Umgebung des Kompasses was am Magnetfeld ändert.
Ich vermute, mit ner anderen Empfindlickeit, geht da noch was.
Trotzdem krieg ich damit schonmal Genauigkeiten <1° hin, die auch reproduzierbar sind.
Bin gerade dran, das in Freddie II einzubauen, dort wird es dann so sein, dass man beim Einschalten auf Wunsch neu kalibrieren kann (was man per Taste bestätigt, worauf sich Freddie dann einige Male im Kreis dreht, um die nötigen Daten zu ermitteln), und diese Daten werden dann ins EEPROM geschrieben.

Es sieht sogar so aus, dass es eventuell möglich ist, nen Hinweis auszugeben "Wir sollten den Kompass mal kalibrieren", wenn das nötig ist. Ich hab nämlich festgestellt, dass bei nicht guter Kalibrierung die Nadel auch im Stand deutlich ausschlägt- man kann das also detektieren.
Da muss ich noch ein bisschen experimentieren, genau wie mit der Empfindlichkeit.

Der Haken: so funktioniert es nur in einer Ebene- ist bei Freddie aber egal, der kann ja nicht mal Männchen machen. Und da der ne reine Teppichratte wird, geht das so schon mal.

Genauere Infos gibt es hier.

[Andre_S]

Hallo,

das kalibrieren fand ich bei meinen älteren Bots auch nicht so als Problem. Die Genauigkeit beim drehen auf der Stelle lag auch bei ca. 1-2° da zentral verbaut und durch die Botgröße auch weit genug von Objekten entfernt. Allerdings bei der Bewegung im Raum kommt man zwangsweise in Bereiche unterschiedlicher elektromagnetischer Felder oder anderweitiger Einflußfaktoren und dann hatte ich da auch Abweichungen von durchaus 10-15° oder in extremen Fällen auch 20.
Trotzdem sehr hilfreich, denn am Ende reichte es um Drehbewegungen auf der Stelle sehr genau durchzuführen und auch zur groben Richtungsorientierung. Bei gradlinieger Bewegung innerhalb des Raumes konnte man die Pol-Veränderung durch äußere Einflüsse auch gut beobachten...
Ob das inzwischen besser geworden ist weiß ich nicht, beim Sanbot habe ich das noch gar nicht getestet.


Gruß André

[Defiant]

(...)Bereiche unterschiedlicher elektromagnetischer Felder oder anderweitiger Einflußfaktoren und dann hatte ich da auch Abweichungen von durchaus 10-15° oder in extremen Fällen auch 20.
Trotzdem sehr hilfreich, denn am Ende reichte es um Drehbewegungen auf der Stelle sehr genau durchzuführen und auch zur groben Richtungsorientierung. Bei gradlinieger Bewegung innerhalb des Raumes konnte man die Pol-Veränderung durch äußere Einflüsse auch gut beobachten...
Ob das inzwischen besser geworden ist weiß ich nicht, beim Sanbot habe ich das noch gar nicht getestet.

Genau das macht der BNO055 gut, und das ist für mich eine sehr wichtige Eigenschaft, da auch nur kleine Fehler in der Rotation große Fehler in der Translation zur Folge haben. Neben der Spülmaschine haben meine Roboter mit allen anderen IMUs (von AltIMU bis RazorIMU habe ich viele durch) immer die Orientierung verloren. Geht theoretisch natürlich mit anderen IMUs, aber der BNO055 hat die Korrekturen gleich an Bord.

[Andre_S]

Genau das macht der BNO055 gut, und das ist für mich eine sehr wichtige Eigenschaft, da auch nur kleine Fehler in der Rotation große Fehler in der Translation zur Folge haben. Neben der Spülmaschine haben meine Roboter mit allen anderen IMUs (von AltIMU bis RazorIMU habe ich viele durch) immer die Orientierung verloren. Geht theoretisch natürlich mit anderen IMUs, aber der BNO055 hat die Korrekturen gleich an Bord.

Hallo,

wenn es bei Dir so gut funktioniert ist das Teil sicher eine Bereicherung! Hast Du auch keine Probleme im Bereich Stand-LS u.ä?
Ich war halt etwas skeptisch, da mehrere tausend Euro teuren Drohnen auch oft magnetische Interferenzen melden.


Gruß Andre

[Che Guevara]

Hi,

ich habe selber in meiner Drohne einen LIS3MDLTR verbaut, welcher im "Normalzustand" auch auf Interferenzen reagiert (wie erstmal jede Form von Magnetsensor).
Allerdings berechne ich bei jeder Messung die Länge des Magnetvektors. Sollte diese Signifikant von 1 abweichen, verwende ich die Daten garnicht bzw. nur geringfügig. Dadurch dass der Gyro-Offset ständig angepasst wird, komme ich so bei einer magnetischen Störung trotzdem einige Sekunden ohne größeren Fehler aus.
Damit kann man auch erkennen, ob eine Kalibrierung notwendig ist oder nicht bzw. auch die Genauigkeit der Kalibrierung einschätzen.

Gruß
Chris

[Defiant]

(...) Stand-LS u.ä?

Magst du den Begriff Stand-LS bitte einmal erläutern?

Ich war halt etwas skeptisch, da mehrere tausend Euro teuren Drohnen auch oft magnetische Interferenzen melden.

Da bin ich neugierig, was für Interferenzen sind das? Ich hab nur so ein Selbstbau Arducopter mit Beaglebone Blue und bisher nichts festgestellt. Ich fliege aber natürlich auch nicht in der Nähe von Stromleitungen o.ä.

[Andre_S]

Hallo,

ja, klar,.. ich meinte damit speziell meine beiden Canton Standlautsprecher und die Subs.
Vom Drohnen Selbstbau habe ich keine Ahnung, ich meinte die DJI Inspire 2. Man fliegt ja bei Filmaufnahmen nicht immer nur im freien Gelände. Und für so ein teures Teil ist es schon "blöd" wenn man dies so leicht kompensieren kann. Wobei aber auch meine DJI Mavic 2 schon die Meldung im SmartController ausgeworfen hat, vermutlich durch die Nähe größerer metallischer Objekten, zumindest konnte wir da auch nichts anderes entdecken und teilweise reicht da auch schon ein etwas ungünstiger Start/Landepunkt. Muss nicht unbedingt das Autodach sein.

Aber wir gleiten hier vom Thema ab, es ging ja um die Calibrierung von Kompassmodulen. Ich weiß ja nicht wie Moppi sich nun entschieden hat, aber eventuell kann er ja zu gegebener Zeit seine Erfahrungen mitteilen...


Gruß Andre

[Moppi]

Ich habe mich noch gar nicht entschlossen. Das Teil soll sich noch immer drinnen bewegen, neben vielen elektrischen Geräte und WLAN-Sender. Ich habe da von der Funktion so meine Zweifel, Deswegen habe ich schon drüber nachgedacht, einfach vielleicht selber einen Kompass zu bauen. Ich habe gar keinen. Müsste mal einen kaufen und sehen, wie sich so ein normaler Kompass drinnen schlägt, wenn alles so eng und mit Elektronik vollgestopft ist und Teils mit Metall. Wenn überhaupt wollte ich nur ein Signal 0/1, wenn der nach Norden zeigt. Aufgrund der vielen festen Gegenstände ist die Orientierung drinnen aber vielleicht auch einfach so möglich. Das habe ich noch nicht versucht, was ich für Werte da raus holen kann und wie die Auswertung sein müsste. Aber irgendwas Eindeutiges zur Orientierung muss da sein. Damit eben die Pose feststellbar ist.

MfG