Deine Encoderscheibe hat 20 Löcher. Erzeugt 40 Impulse pro Umdrehung, bei "change". Bei 4 Umdrehungen pro Sekunde bekommst Du 4 mal 40 Impulse, also 160 pro Sekunde. 1 durch 160 sind 0,00625. Also 6.25ms pro Impuls. bzw. 6250 µs. Wenn Impulse eintreffen und Du zählst nur einen Impuls alle 6ms, kann ein Rad nicht schneller drehen, als 4 Umdrehungen pro Sekunde. Bei 20ms Wartezeit kämst Du auf etwa 1 Umdrehung pro Sekunde. Wenn es langsamer dreht, sollten also alle Impulse gezählt werden. Etwa 15 Umdrehungen in 3s sind 5 Umdrehungen pro Sekunde. "entprellZeit" müsstest Du auf th. 5ms herunter setzen. Besser weniger, wenn Du denkst, dass es noch schneller drehen könnte.

MfG