wieso ich einen CHANGE-Interrupt überhaupt entprellen soll.... Nach meiner Logik ist das völlig unnötig- und es stimmt auch.
Du hattest schon selber mal an anderer Stelle mechanische Probleme angeführt, vielleicht erinnerst Du Dich.

Ich habe tatsächlich auch mal drüber nachgedacht, einen C anzulöten. Habe aber darin keinen Sinn gesehen. Ich habe mir Anfangs die Impulse auch mit einem Oszi angesehen und nichts gesehen, was mich verwundert hätte. Dies wären nur Signale, die zwischen LOW-und HIGH wechseln, also die mit ihrem Ausschlag diese Schwellen überschreiten. Man müsste dann auch wissen, welche Frequenz man filtern möchte. Bei den 3D-gedruckten Scheiben, wie die, die ich benutze, kommen noch Eigenheiten durch Ungenauigkeit des 3D-Drucks hinzu. Bzw. auch des Schrittmotors, eventuell fällt der in eine Vollschrittposition zurück, nachdem die Lichtschranke schon einen Signalwechsel hatte, was im ungünstigen Fall auch zu einer Doppelzählung führen kann. Ähnliche Probleme könnten auch bei normalen DC-Motoren auftreten, wenn die erst einmal Gewicht transportieren. Und wenn es durch das Profil oder andere Eigenheiten der Räder zustande kommt, dass nach Anhalten das Rad ein Tick zurückdreht. Dies Wackeln ist dann aber mechanisch bedingt.
Ich glaube aber, auf einen Tick mehr oder weniger kommt es dann praktisch nicht unbedingt an. Das hat auf eine Regelung kaum Einfluss. Wenn erst mal Hindernisse überfahren werden, könnte auch, wenn man zwischendrin stoppen muss, ein Zurückrollen stattfinden und wieder hat man mehr Ticks gezählt. Auch aufgrund der Belastung beim Überfahren von Hindernissen könnte man unterschiedlich viele Ticks zwischen den Rädern zählen. Vieles lässt sich dann auch durch Software kompensieren, wenn ein C hilft, ist es aber auch gut. Zumindest kann man in Zukunft daran verstärkt denken und schauen, ob ein C was nützen würde.

MfG