Hallo!

Ich finde das ganze ein super interessantes Projekt!

Ihr habt natürlich recht, was die Gefahren bei dem Teil betrifft. Ich denke aber, mit ein paar Sensoren, die sicherstellen, dass bei jedem Anstoßen sofort der Mähermotor ausgeschaltet (evtl. sogar abgebremst wird), sollte bei einem abgeschlossenen Gelände, auf dem keine Kinderspielen, die Sicherheit gewährleistet sein.

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MIt Odometrie kannst du nur sehr kleine Strecken überbrücken. Sonst wird das ganze zu ungenau. IR Baken dürften nicht all zu viel bringen, da eine Exakte Positionsbestimmung damit auch nicht möglich ist. Induktionsschleifen zu verlegen wäre mir auch zu kompliziert. Da musst du ja den ganzen Garten umgraben.

Ich würde das folgendermaßen angehen. Du hast einen modulierten Laserpointer senkrecht auf deinem Roboter sitzen. Über ihm befindet sich ein Spiegel im 45 Grad Winkel auf einem Schrittmotor gelagert. Dieser Spiegel dreht sich also und wirft den Laserstrahl im Prinzip waagrecht durch den Raum. Nun befestigst du an einigen Stellen Katzenaugen (die den Strahl genau in die Richtung zurückwerfen, aus der er kam) in der richtigen Höhe. Trifft der Strahl auf ein Katzenauge, so reflektiert dieses und der Roboter wertet das mittels eines Fototransistors aus (da moduliert - auch wieder aus dem Fremdlicht herausfilterbar). Da er durch den Schrittmotor den genauen Winkel zwischen Roboterlängsachse und dem Katzenauge hat, lässt sich aus 3 Winkeln die genaue Position des Roboters bestimmen. Die Winkel zu den Katzenaugen lässt du am besten per Funk an einen PC übertragen und lässt hier die Position ausrechnen und schickst das Ergebnis wieder zurück (da die Rechnung nicht ganz einfach ist).

Bei einem Grundstück, das eben ist und nicht allzu groß (und auf dem nicht zu viele Bäume stehen) sollte diese Möglichkeit einwandfrei funktionieren. Die Stellen, an denen ein Katzenauge z.B. durch einen Baum verdeckt ist, kannst du mittels Odometrie überbrücken. Damit könntest du dann auch eine Ladestation anfahren, falls eine Akkuladung nicht für den kompletten Rasen reicht. (Oder nach getaner Arbeit auch eine Garage anahren )

Je nachdem, welche Form das Grundstück hat, und in welcher 'Form' du die Reflektoren aufstellst wird die Formel mehr oder weniger schwierig. Am einfachsten dürfte wohl sein, wenn du ein rechteckiges Grundstück hast und in 3 Ecken die Reflektoren befestigst (dann könnte evtl. auch der uC die Rechnung übernehmen).

Ich bin übrigens auch für eine 12V Stromversorgung ... Lass von 230 V lieber die Finger (grade wenn es um Außengeräte geht).

Viele Grüße
Flite