Roboter Gärtner

[recycle]

der Moror der Später mal die "Messer" bewegen soll ist vorhanden und Läuft auf 12V.

Ergibt es dann überhaupt noch Sinn für den Antrieb von dem Kettcar einen 230V Motor zu benutzen? 12 Volt DC in 230V AC umzuwandeln wird sicherlich nicht billig und einen besonders guten Wirkungsgrad wird die Umwandlung auch nicht haben.
Gerade im Aussenbereich würde ich eigentlich nicht mit 230 Volt rumbasteln, wenn es sich irgendwie vermeiden lässt.
An 12 Volt Motoren die stark genug sind ein Kettcar anzutreiben müsste man doch irgendwie günstig rankommen können.

Ich weiss nicht ob Scheibenwischermotoren reichen, aber vielleicht tuts ja auch ein alter Anlassermotor vom Schrottplatz oder wie oben jemand empfohlen hat ein Rollstuhlmotor.

[phyro]

So hab mich jetzt mal angemeldet.

Wo beckomme ich denn so Rollstuhlmotoren her.

@recycle

Wer ließt ist klar im Vorteil! Ich habe bereits geschrieben, das ich den wandler schon hab.

@all
ich kann meinen Robi sogar schon vernsteuern.

Wer ließt ist klar im Vorteil!

Echt? Was ist den leßen und wie geht das?

Ich habe bereits geschrieben, das ich den wandler schon hab.

Sorry, aber dieses Posting habe ich übersehen.
Ändert aber nicht soviel, denn nur weil du den Wandler hast, musst du ihn ja nicht unbedingt für den Roboter benutzen.
Wenn man günstig an einen 12 Volt Motor kommt kann es ja trotzdem einfacher sein den zu benutzen und auf Wechselrichter usw. zu verzichten.
230V sicher gegen Berührung, Wasser usw. isoliert zu montieren ist ja schon aufwendiger als 12 Volt Technik.
Aber wenn dein Roboter bereits fährt, hast du diese Probleme ja schon hinter dir.

Da ich hier neu bin hab ich grad mal kein plan was eine Induktionsschleife is!

Es gibt verschiedene Verwendungszwecke für Induktionsschleifen.

Vor Ampeln werden sie z.B. verwendet um festzustellen ob ein Auto drüber gefahren ist.
Wenn man ein Metallteil durch, bzw. über eine Leiterschleife bewegt, wird ein Spannung in diese Schleife induziert. Diese Spannung kann man dann messen. Je mehr Windungen die Leiterschleife hat, desto stärker ist die induzierte Spannung. Dieses Art Induktionsmessung hilft dir allerdings nicht weiter.

Wenn man einen Strom durch einen Leiter fliessen lässt baut sich um den Leiter ein Magnetfeld auf. Das ist allerdings relativ schwach. Man kann es aber verstärken, wenn man den Leiter als Schleife mit mehreren Windungen verlegt. Das wirkt dann ähnlich wie bei einem Elektromagneten. Wenn man einen normalen Magneten oder einen Elektromagneten an einem Leiter vorbeibewegt, wird über das Magnetfeld ein Strom in diesen Leiter induziert, den man messen kann.

Für deine Anwendung hiesse das, dass du in deinem Garten eine Leiterschleife mit mehreren Windungen legts und da eine Spannung drauf gibst. Um diese Leiterschelife entsteht dann ein Magnetfeld.

Dein Roboter hat dann als Sensor eine Spule. Sobald die Spule über das Magnetfeld bewegt wird, wird in die Spule eine Spannung induziert, die du messen kannst.
Mit diesem Prinzip kannst du daher festellen wann dein Roboter sich über der Leiterschleife befindet.

Mit Baken meine ich Infrarotsender, ähnlich wie Fernbedienungen.
Wenn du mehrere von diesen Baken im Garten verteilst und alle Baken ein unterschiedliches Signal senden, kann dein Roboter über einen Infrarot-Empfänger feststellen an welcher Bake er sich befindet.

Wird manchmal auf Roboterwettbewerben genutzt, und dürfte nicht so kompliziert und teuer sein wie es sich vielleicht anhört.

[Flite]

Hallo!

Ich finde das ganze ein super interessantes Projekt!

Ihr habt natürlich recht, was die Gefahren bei dem Teil betrifft. Ich denke aber, mit ein paar Sensoren, die sicherstellen, dass bei jedem Anstoßen sofort der Mähermotor ausgeschaltet (evtl. sogar abgebremst wird), sollte bei einem abgeschlossenen Gelände, auf dem keine Kinderspielen, die Sicherheit gewährleistet sein.

Zur Navigation:
MIt Odometrie kannst du nur sehr kleine Strecken überbrücken. Sonst wird das ganze zu ungenau. IR Baken dürften nicht all zu viel bringen, da eine Exakte Positionsbestimmung damit auch nicht möglich ist. Induktionsschleifen zu verlegen wäre mir auch zu kompliziert. Da musst du ja den ganzen Garten umgraben.

Ich würde das folgendermaßen angehen. Du hast einen modulierten Laserpointer senkrecht auf deinem Roboter sitzen. Über ihm befindet sich ein Spiegel im 45 Grad Winkel auf einem Schrittmotor gelagert. Dieser Spiegel dreht sich also und wirft den Laserstrahl im Prinzip waagrecht durch den Raum. Nun befestigst du an einigen Stellen Katzenaugen (die den Strahl genau in die Richtung zurückwerfen, aus der er kam) in der richtigen Höhe. Trifft der Strahl auf ein Katzenauge, so reflektiert dieses und der Roboter wertet das mittels eines Fototransistors aus (da moduliert - auch wieder aus dem Fremdlicht herausfilterbar). Da er durch den Schrittmotor den genauen Winkel zwischen Roboterlängsachse und dem Katzenauge hat, lässt sich aus 3 Winkeln die genaue Position des Roboters bestimmen. Die Winkel zu den Katzenaugen lässt du am besten per Funk an einen PC übertragen und lässt hier die Position ausrechnen und schickst das Ergebnis wieder zurück (da die Rechnung nicht ganz einfach ist).

Bei einem Grundstück, das eben ist und nicht allzu groß (und auf dem nicht zu viele Bäume stehen) sollte diese Möglichkeit einwandfrei funktionieren. Die Stellen, an denen ein Katzenauge z.B. durch einen Baum verdeckt ist, kannst du mittels Odometrie überbrücken. Damit könntest du dann auch eine Ladestation anfahren, falls eine Akkuladung nicht für den kompletten Rasen reicht. (Oder nach getaner Arbeit auch eine Garage anahren )

Je nachdem, welche Form das Grundstück hat, und in welcher 'Form' du die Reflektoren aufstellst wird die Formel mehr oder weniger schwierig. Am einfachsten dürfte wohl sein, wenn du ein rechteckiges Grundstück hast und in 3 Ecken die Reflektoren befestigst (dann könnte evtl. auch der uC die Rechnung übernehmen).

Ich bin übrigens auch für eine 12V Stromversorgung ... Lass von 230 V lieber die Finger (grade wenn es um Außengeräte geht).

Viele Grüße
Flite

[phyro]

nochmal zu den 230V ich hab es erst mit nem alten akkuschrauber vesucht. der hatte aber ne Rutschkopplung. dann hab ih nen 12V motor genommen der war aber so schnell das der sich aus der Verankerung gerissen hat. Also hab ich jetzt diesen fertigen Getriebemotor der das macht. P.S: mein dad is elektriker der macht mir wenigsten den 230V Kreislauf schon sicher. Der macht das jeden Tag in Häusern.

@flite wie soll der Reflektor das genau zum Laser zurück spiegeln wenn der nicht irgentwie gebogen is, dann geht das nicht. Außerdem is das ganz toll wenn die Nachbarskinder plötzlich blind sind.

[Flite]

@phyro: 'Katzenaugen' haben auf Grund ihres Aufbaus die Eigenschaft, einen Lichstrahl, der aus einer Richtung kommt genau in die selbe Richtung zurückzustrahlen. Der Laserstrahl wird zwar ein wenig aufgeweitet, aber es müsste ein messbares Signal zurückkommen.

Das System ist nicht von mir erfunden oder so. Das gibt es wirklich und es läuft super. Die Position lässt sich sehr genau ermitteln und man hat gleichzeitig noch die Richtung, in die der Roboter gerade schaut.

Ich kenn deine Verhältnisse im Garten nicht. Es sollte ein Laser der Laserklasse 1 oder 2 eigentlich reichen, also ein Laserpointer, mit dem 5 jährige rumlaufen. Solange man nicht absichtlich reinschaut ist die Reaktionszeit des Augenlids schnell genug, um zu schließen und Netzhautverbrennungen zu vermeiden. Und außerdem kannst du das ja in der Höhe des Kettcars machen. Also relativ niedrig ...

Grüße
Flite

PS. Du kannst ja als Sichtschutz Hecken um denen Garten anpflanzen ...

Ich kenn deine Verhältnisse im Garten nicht. Es sollte ein Laser der Laserklasse 1 oder 2 eigentlich reichen, also ein Laserpointer, mit dem 5 jährige rumlaufen.

Der Laser muss aber ständig auf dem Roboter rotieren. Wenn der dabei immer irgendwelche Fenster oder Wände des Nachbarn streift könnte die das dann auch wieder etwas nerven.

Wenn mich Nachbars Kettcar stundenlang mit einem Laserpointer nerven würde, würde ich irgendwie in einer unbeobachteten Sekunde meucheln.

Einem selber könnte der Laserpointer Rundumschlag aber auf Dauer auch auf den Keks gehen, wenn man im Garten sitzt während Robby den Rasen mäht.

Rein technisch finde ich diese Art der Positionsbestimmung allerdings auch sehr interessant und vielversprechend.

Hallo ihr Nachteulen,

die Rollstuhlmotoren bekommst du wie schon gesagt bei fast jedem Rollstuhlhersteller. Um nur mal ein paar zu nennen: Otto Beck, Sunrise Medical, Meyra, usw. ........

Die schmeisen die Dinger wie zuvor schon gesagt meist bei den ersten anzeichen von Verschleiss weg und bauen neue ein. Ich nehme die Motoren und getriebe dann komplett auseinander und setze einfach 6 neue Kugellager ein. Zuvor wird alles gereingt und entfettet. Danach wider komplett Lebensdauergefettet und zusammengebaut. Kleiner Tipp: besorg dir zum Schmieren gleich einen 1 kg Eimer mit Siliziumhaltigem Lebensdauer-Getriebefett. Das ist im original auch drin. Der verschleis der Zahnräder hält sich normaler weise in Grenzen, so das die meist nach der Überholung nochmals so lange laufen wie zuvor.

Die Motoren laufen mit 24 V und haben eine maximale Stromaufnahme von 6A bei vollast. Die Abtriebsdrehzahl ligt bei 100 U/min. Sie laufen im übrigen schon bei 1,5 V sauber an und bei 3V sind sie schon fast nicht mehr zu bremsen. Liegt warscheinlich an den 12 Ankerwindungen. Ach so die Kohlen sollte man beim überholen der Motoren auch gleich mittauschen. Da passen welche von Bosch.

[phyro]

wie machst du das den? rufst du da einfach an und sagst schickt ihr mir mal 2 Motoren vorbei, oder wonst du zufällig bei so einer Firma in der nähe?

P.S: Das mit dem Laser geht wohl nicht das die Fläche teilweise abschüssig ist.

Ach ja meint ihr es währe sinvoll wenn ich schon Motoren bestelle gleich 2 zu nehmen und dann auf Ketten umrüste?

Frage: wo gibt es Ketten in der größe? Kann man die Selber bauen?

So,jetzt hab ich mich auch mal wider eingeloggt.

Ich geh meist einfach zu den Firmen hin und frag dann nach der Service-Abteilung für Elektro-Rollstühle. Da Frag ich dann einfach mal vorsichtig nach gebrauchten Motoren zum basteln.

Bei einer Firma hab ich sogar schon den Entwicklungsleiter kennengelernt, der mir auch mal nagelneue Motoren, die die getestet aber sich nicht für deren Anwendungen geeignet haben besorgt hat.