Ich hatte das mit meinen gepimpten Servo-Gleichstrom-Motoren mit Encoder (an der Motorwelle) gemacht, also da noch ohne Hall-Encodern. Der Test war dann mit der Coladose, die mit diesen kleinen Dinger angetrieben wird. Encoder, Sprungantwort aufgenommen, Regelung - natürlich PID. Dann mal nen Test: Turn - Geradeauslauf - Turn - danach mit separatem Task das Ganze rückwärts. Das funzt nicht schlecht. Sprich: mit ordentlicher Regelung auf Basis der Eigenschaften des Targets kriegt man die Odometrie ganz nett hin. Natürlich nur ohne Kies-Fahrbahn, Wiese oder sowas . . . Später, archie, hat Motoren mit Hall-Encodern. Die laufen möglicherweise besser. Aber Grundlage sind natürlich wieder Motor- und Fahrdynamik im Status "as build" - danach wird aber einfach und nur mit 8 Bit gerechnet/geregelt.Zitat von Rabenauge
Dann für Dich viel Glück um Neuen Jahr mit Deinem Projekt.
Nachtrag (30.12.2020) : Ich hatte vor fast zwei Monaten meinen 3pi hervorgekramt : neues Teilprojektchen, Experimentierträger für ne Orientierungseinrichtung. Hab den wieder weggepackt, weil er simple DC-Motoren hat, keinen Platz für nen Motorencoder oder nen Radencoder. Und ne Kugel- oder Lasermaus wäre mir dabei zu aufwendig.
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