Guten Morgen!
Ich habe jetzt gestern noch mal geschaut, wie weit die einzelnen Räder drehen, wann welches Rad stehen bleibt. Ich hatte auch die Radabstände sehr genau genau vermessen, jedenfalls gebe ich mir größte Mühe, wenn ich so was messe. Ich meine auf einen Millimeter kommt es ja dabei auch nicht unbedingt an, auf einen Halben bestimmt nicht - weil am Ende der Rechnung steht ein Vielfaches eines 100stel des Radumfangs, das sind ~2,5 mm? Ich hatte schon immer mit den Radgrößen experimentiert, bin damit aber zu keinem Ergebnis gelangt. Na ja, ich habe mir dann noch mal den Radabstand vorgenommen. Ich weiß nicht genau, wo der Auflagepunkt am Rad genau ist: innen, außen oder mittig? Kurzerhand habe ich dann jetzt den Radabstand in Millimeterschritten verkürzt, um zu sehen, welche Auswirkung das nun hat. Ich hätte nicht gedacht, dass es überhaupt eine hat, hat es aber. Am Ende kam ich bei 121 mm Abstand zur Mitte raus. Gemessen und eingestellt hatte ich mal 123 mm. Mit diesem Abstand wird die Strecke bei der Drehung berechnet. Und tatsächlich: fast einhundertprozentig 180° getroffen, bei einer Kehrtwende. Die Abweichung liegt jetzt noch beim einem halben Millimeter etwa, wenn man es ganz genau nimmt. Nach ein paar Runden fährt das Chassis aber nun praktisch immer noch gerade und verzieht nicht mehr so deutlich.
Anfangs hatte ich normale DC-Motoren. Dann habe ich Schrittmotoren genommen, weil die besser kontrollierbar sind, in vielerlei Hinsicht. Aber die Steuerung des Chassis sollte möglichst identisch bleiben. Also unabhängig davon ob ich einen Schrittmotor einsetze oder nicht. Somit kann ich später den Schrittmotorantrieb durch Motoren mit Getriebe ersetzen. Theoretisch sollte ein Schrittmotor keine Schrittverluste haben, auftreten kann es aber. Mit den Lichtschranken stelle ich die Bewegung fest, also auch, ob sich ein Rad überhaupt dreht. Und um keine Annahme treffen zu müssen, welche Strecke ein Rad zurückgelegt hat, kann ich das damit auch messen.Wenn die Stepper ausreichend dimensioniert sind (die drehen das, was ihnen aufgetragen wird, auch sicher, ohne Schrittverluste) brauchst du das doch gar nicht?
Die Größe des Motors, und damit das Gewicht, spielt eine Rolle. Daher stelle ich nicht die Frage, ob der Motor so viel Drehmoment aufbringt, dass er aus dem Stand ein Gewicht von (hier bspw.) 5kg in wenigen Millisekunden oder gar nur Mikrosekunden von 0 auf 100% beschleunigen kann. Sondern ich stelle die Frage, ob der Motor bei kontinuierlichem Schrittantrieb die Kraft aufbringt, diese 5kg überhaupt anzuschieben und verlässlich zu bewegen. Allerdings benötigt der Motor dann u.U. mehr Schritte pro gefahrene Teilstrecke.
Zitieren
Lesezeichen