Ich hatte die Abfrage der Lichtschranke so eingebunden, dass ein Wechsel nur erkannt wird, wenn der Motor einen Schritt gemacht hat. Dadurch war das eigentlich quasi entprellt
Bloß dieser Nachlauf des Motors, so wie ich das wahrgenommen habe, war keiner. Aber deswegen, um das herauszufinden, habe ich den Code zur Lichtschranke so eingebaut, dass der die immer abfragt und auf einen Wechsel reagiert. Ich habe da nicht mehr an evtl. "Wackeln" gedacht und infolge jetzt dann auch diesen "Nachlauf" falsch bestätigt bekommen. Diese Wechsel ins Negative, die ich jetzt feststellen kann, sind dann da gewesen. Das heißt aber, dass eben genau das passiert, was Du gedacht hast. Bloß ich habe nicht mehr dran gedacht. Das sehe ich jetzt. Zwei Abfragen hintereinander genügen, ist alles stabil. Jetzt geht nichts mehr ins Minus, also kein Nachlauf am Motor. Das was, gerade bei Kurvenfahrten, wie ein Nachlauf aussieht, hat offenbar einen anderen Grund. Nämlich dreht sich ein Motor rückwärts und einer vorwärts. Das Phänomen dabei ist, wenn das Chassis das Stützrad nicht zieht, sondern schiebt, dies mit mehr Kraftaufwand verbunden ist. Wie habe ich das raus gefunden: Ich habe da einen Timeout, wann eine 100stel Umdrehung geschafft sein muss. Beim Fahren in Richtung Stützrad hat der oft gegriffen und dann blieben die Motoren stehen. Ich habe den Timeout rauf gesetzt, dann fährt er auch in Richtung Stützrad einwandfrei. Aber was bedeutet das für diesen "Nachlauf" eines Motors? Je nach Richtung ist das mal der eine Motor und dann der andere? Und warum hat der Motor, der schneller Richtung Fahrtrichtung läuft, weniger Schritte benötigt, als der andere Motor? - Weil der andere Motor rückwärts dreht (Richtung Stützrad) und damit offenbar gegen einen größeren Widerstand. Somit hat der Motor, der langsamer vorwärts kommt, für dieselbe Strecke, mehr Schritte benötigt, als der andere, der einfacher (leichter) vorwärts kommt. Damit ist der schnellere (auch mit weniger Schritten) eher am Zielpunkt und das Chassis verdreht sich, ist also nach einer 180°-Wende etwas über die 180° drüber raus. - Das ist bis jetzt meine schlüssigste Erklärung.
Ja, das musste ich erst mal verstehen, da habe ich viel ausprobiert und beobachtet. Glück hatte ich nun, weil ich aus allen verfügbaren Daten mir mal das eine und dann das andere beim Fahren raus ziehen konnte. Mal die Zähler für die 100stel, mal die Zähler für die Einzelschritte der Stepper, mal beides zusammen. Auch die berechneten Schritte für ein 100stel usw. Wie ich es gerade brauchte. Wenngleich man schon an so viele Dinge denkt, wenn man ein Programm schreibt, denkt man doch nicht immer an alles. Zumal, wenn das Neuland ist. So lernt man immer was dazu. Beim nächsten Mal weiß man, worauf es an kommt.
MfG
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