Woher nimmst du denn das Ziel?
Ich meine-Wegplanung setzt ja voraus, dass es einen Zielpunkt gibt, der erreicht werden soll?

Flüssig fahren geht schon-dann aber dynamisch. Das Beispiel mit der Wand hatte ich ja schon, aber das geht nach vorne auch: US-Sensor nur grob abfragen. Solange da anderthalb Meter (das natürlich anpassen an die tatsächlichen Fähigkeiten des Roboters) frei ist, gibts keinen Grund, mit genaueren Messungen herumzutrödeln.
Erst, wenn es enger wird, mal vom Gas gehen, und genauer hinsehen...das lässt sich immernoch auf wenige Zeilen _einfachen_ Code eindampfen.
Beobachte dich mal, wenn du durch die Wohnung gehst- du schaust auch nich in jede Ecke, wenn du vom Bad zur Küche willst.
Du schaust nur grob, ob der Weg frei ist...alles links und rechts bekommst du eigentlich kaum mit, weil es gar nich wichtig ist.