Hallo!


Holomino hatte im andern Thread auch schon mit so was ähnlichem geantwortet. Er macht das auch von Ereignissen abhängig.
Mir schwebt noch was anderes vor. Bei einer Lösung fährt der Roboter eine Strecke und hält an (oder wird angehalten - Hindernis), misst und kontrolliert die Position und / oder Pose, berechnet den neuen Wegabschnitt und dann fährt er weiter. Ich weiß noch nicht, ob ich bei bestimmten Messmethoden (wie US) brauchbare Messungen bekomme, wenn alles in Bewegung ist. Aber ich will mal davon ausgehen, dass das irgendwie machbar ist. Auf eine bestimmte Strecke müssen alle Messungen ausgeführt werden können, sonst wäre der Roboter zu schnell. Wenn ich dies so annehme, kann er doch immer in Bewegung sein, solange die Messungen und Berechnungen in einer bestimmten Zeit durchgeführt werden können. Dann kann ich den also in Bewegung lassen und während dessen einen neuen Pfad berechnen lassen, gleichzeitig müsste ich eine Voraussage treffen, wo der Roboter sein wird, wenn die Berechnungen fertig sind (ist klar, weil er ab dem Punkt einen neuen Pfad befährt und diesen Punkt muss ich für die Berechnungen als "Abzweig" annehmen). Sind die Berechnungen fertig, wartet man noch so lange, bis die berechnete theoretische Position erreicht ist (3cm in Fahrtrichtung bspw.) und dann bekommt der neue Kommandos. So könnte er fahren, messen und berechnen gleichzeitig.


Also ich weiß nicht, ob ich es durchsichtig erklärt habe. Aber so in etwa sollte es funktionieren können. Damit er flüssig fährt. Zwischenstopps treten dann auf, wenn Unerwartetes passiert (angestoßen, Räder drehen durch, Anstieg zu steil ....).


Jetzt habe ich erst mal die dösige IR-Diode eingebunden. Inka weiß noch, dass die mit den Fernbedienungen nicht so gut funktionieren (verlorene Codes, Fremdlicht usw.) Aber ich glaube, zurzeit habe ich eine brauchbare Lösung dafür gebastelt.


Ich denke, ich werde einen Ablaufdiagramm machen müssen, für die Steuerung (PAP). Damit ich später noch den Durchblick behalte.
Jetzt probiere ich noch ein wenig rum, will den wenigsten mal mit einer Fernbedienung steuern können. Etwas spielen muss ja auch mal drin sein. Natürlich nur, wegen dem Dazulernen...


Besten Dank!
Moppi