.. Fortbewegungstechniken, in die auch das Vermessen der Umgebung integriert ist .. Noch nie gemacht ..
(M)Eine Lösungsmöglichkeit:
WALL R - als Geschwindigkeitstester für MiniD0
3 Sensoren, IR-Reflexlichtschranken, siehe hier und ausführlich in "Chirpen"
......vorn-li, vorn-re und rechts-unter-Beifahrersitz
Sensorabfragen reihum, mit wenigen 100 Hz (Durchläufen)
Zielabstand von der Wand rund 30 cm bis 40 cm
Geschwindigkeit nimmt stetig ab unter ca 50 cm (siehe Video)
......über 90 cm v=max (GibGummiStatus), ca. 1,5 m/s
Lenkeinschlag meist NICHT gerade aus,
leicht rechts über 50 cm, drunter zunehmend links
......mit sinkendem Wandabstand
Notlösung: Stillstand und GERADE ca 10 cm zurück, war nie erforderlich