Steuerung Kommandos

[oberallgeier]

.. Synchron drehen .. geradeausfahren .. Bahnverfolgen (ein Master gibt .. Punkte vor, die Dich um die Kurven eines vorgegebenen Pfades führen) ..

Hmmm. Klingt irgendwie nach Vorgaben von bestimmten/bestimmbaren einzelnen (Teil-)Strecken "s". Kontinuierliche Vorgaben kurzer Streckenabschnitte in einem knappen Zeitraster führen dann zum fahren. Somit gilt v = ds/dt - wobei HIER ds und dt noch nicht infinit klein seien. Aber in der Realität ist so auch eine fein dosierbare Geschwindigkeit möglich - und wir kommen in die übliche Geschwindigkeitsdefinition v = ds/dt (ds, dt, ds-nach-dt infinitesimal kleine Teilstückchen).

Irgendwie finde ich in dem (schick knappen *gg*) Thread nicht das, mit dem ich viele meiner 2rädrigen fahren lasse: jedes Rad (gleiche Raddruchmesser vorausgesetzt!!!) bekommt eine eigene Geschwindigkeitsvorgabe - also NICHT die Vorgabe eines bestimmten Zielpunktes. Geschwindigkeitsvorgaben sind bei mir üblicherweise 2-byte-signed-integer :

  ix12 = ATSfak / tupsi12 / 10; // ix12 => Ist-Geschwindigkeit in mm/s

ATSfak .... Antriebsstrang-faktor enthält Übersetzung(en), Raddurchmesser,
.............. Motorzeitkonstante, *gg*Schlupf*gg* etc. etc
tupsi ....... time units per sensor interrupt - bei mir 50µs
ix ........... Ist-UMFANGSgeschwindigkeit EINES Rades in mm/s
..12 ........ Wert für den Motor 12 (Motor hat ja 2 Anschlüsse
...............der andere Motor heißt dann ..34 *gg*

Bei ix12 . = .. ix34 fährt das Dingelchen gerade aus
Bei ix12 . = . -ix34 dreht das Dingelchen um den Radstand-mittelpunkt
Bei ix12. =|=. ix34 fährt das Dingelchen >irgendeine< Kurve (oder Turn),
.................. deren Zentrum auf der Geraden der Radauflagen liegt,
...................innerhalb oder ausserhalb der Radauflagen.

Gut, ihr fahrt (alle?) mit Omniwheel, aber gibt das DEN Unterschied? Na ich hoffe, dass das zum Thema passt oder hilft.

- Beim Bahnverfolgen (ein Master gibt Dir laufend Punkte vor, die Dich um die Kurven eines vorgegebenen Pfades führen) sieht's erst richtig elegant aus, wenn Kurven- und Streckenfahrt fließend ineinander übergehen.

Jaaa. Und mit entsprechenden Algorithmen kann man aus aus diesen Teilstrecken auch schöne Kurven errechnen.
Andererseits - NUR durch Vorgabe verschiedener Geschwindigkeiten kann man auch kurvig fahren - siehe MiniD0 oder archie (zB dieses Video). Bei archie z.B. wird per IR-Fernbedienung (von altem TV) mit den Tasten [<VOL], [VOL>] jeweils eine Geschwindigkeit erhöht oder mit [OK] ix12 gleichgesetzt mit ix34. Mit [SWAP] wird das Vorzeichen beider Vorgaben geändert, mit [-/--] wird ein Vorzeichen geändert. Anm.: im autonomen Modus werden die Vorgaben "vom Gerät" selbst errechnet.