So, kurz zusammengefasst: Ich hatte bislang Bewegungsmodul, Powermodul und ein Protokoll angerissen. Fehlt eigentlich noch die nach außen gerichtete Sensorik.

Fertige Lidars (RPLidar/YDLidar < 100€) sind recht erschwinglich geworden und sind mit UART auch problemlos anzubinden. Bei einem Eigenbau mit einem oder mehreren Distanzsensoren (LidarLite, TFMini, VL53L1X) und einer Drehmimik hat man vielleicht noch einige Freiheitsgrade mehr:
- Man kann mehrere Sensoren auf einen Drehteller packen, ohne dass sie sich gegenseitig die Sicht einschränken.
- Man kann mit einem leicht nach unten geneigten Sensor das Nahfeld abtasten.
- Man kann auch Sensoren einbauen, die nichts mit einer Distanzmessung zu tun haben (z.B. die Richtung einer IR-Diode anpeilen).
Letztlich braucht es zum Eigenbau einen Drehantrieb (Motor), eine Drehwinkelerfassung (damit ein Sensorwert einer Richtung zugeordnet werden kann) und einer Übertragung von Strom und Daten (wenn sich der Teller kontinuierlich 360° drehen soll).

Andere Möglichkeit: Kameras in 2 oder 3D, also Kinect, RealSense oder CAM. Sind über USB angeschlossen nicht so bastelintensiv, legen aber die Messlatte der Hardwareanforderungen bezüglich Auswertesoftware recht hoch an.

Dann gibt's auch noch Hilfsmittel zur Positionsbestimmungen per Funk GPS & Co. Die geben aber keine Informationen über die Umgebung (Hindernisse) preis. Man weiß also, wo man in etwa ist, aber ohne Umgebungskarte nicht, wo man entlangfahren kann.

Was gibt's noch?