Think Modular

[Holomino]

Nein, deine Hardware hat mit dem Pfad nichts zu tun, die soll nur die aktuelle Geschwindigkeit des local planners ausführen.

Bleibt mir also nur festzustellen, das ROS mit eigenständig lagegeregelten Fahrgestellen nicht kann.

Ist mir zwar völlig unklar, warum ich das zyklische Ausregeln der Lagedifferenz zu einem Bahnpunkt auf nem Linux vornehmen soll, aber ich habe ROS ja auch nie angewendet.

Letztlich auch kein Problem, wenn man in der allgemeinen Schnittstelle zu einem Bewegungsmodul zusätzlich zur DriveToPoint(dx,dy) noch entsprechend der ROS-Spec ein DriveSpeed(translate, rotate) einbaut (Ist nicht unüblich, die Lageregelung in der Schnittstelle überbrückbar zu gestalten, z.B. Servo Controller). Dann kann das Bewegungsmodul auch ROS.

[Defiant]

Kleine Korrektur: ROS selbst dürfte alles können, nur das Navigation Stack kann eventuell nicht, was du möchtest. Ist mir allerdings auch nicht klar, wieso man das Anfahren einer Position seinem Fahrkontroller überlassen möchte, dieser hat zumindest bei mir keine Sensorinformationen. Warum du das auf alle "eigenständig lagegeregelten Fahrgestelle" verallgemeinerst ist mir auch nicht klar, https://robots.ros.org/category/ground/ hat jedenfalls Roboter dieser Kategorie, z.B. Seekur.

Zum Thema Linux: ROS 1 & 2 sollen angeblich auch unter Windows laufen.

[Holomino]

Nein, deine Hardware hat mit dem Pfad nichts zu tun, die soll nur die aktuelle Geschwindigkeit des local planners ausführen.

Warum du das auf alle "eigenständig lagegeregelten Fahrgestelle" verallgemeinerst ist mir auch nicht klar, https://robots.ros.org/category/ground/ hat jedenfalls Roboter dieser Kategorie, z.B. Seekur.

Du solltest Dich nun einmal entscheiden.
Beim Seekur steht auch nur "velocity control and position integration". (position integration != position control ?!)

[Defiant]

Du solltest Dich nun einmal entscheiden.

Ich kann dir gerade nicht folgen, wobei nicht entscheiden?


Seekur: Ich habe keine Ahnung was die Marketing-Abteilung von denen damit sagen will. Aber "velocity control" wär ja was ich oben sagte, das man für die Odometrie-Position die velocity aufintegriert macht man doch immer so?

[Holomino]

..., das man für die Odometrie-Position die velocity aufintegriert macht man doch immer so?

Würdest Du mit Inkrementalgebern an den Rädern die Position anhand der Geschwindigkeiten aufintegrieren?

[Defiant]

Ja stimmt, war nur etwas verwirrt weil ich in einem Roboter einen ESC habe von dem ich nur die Geschwindigkeit auslesen kann.

[Holomino]

Tja, genau das geht bei meinem kettengetriebenen Modell nicht. Eine einigermaßen schnelle Geschwindigkeitsregelung über die Messung der Gegen-EMK am Antrieb ist zwar durchführbar, hat aber wegen Schlupf und Bodenhaftung mit der Bewegung des Fahrwerks wenig gemeinsam.
Ich messe die Odometrie unabhängig vom Antrieb durch zwei zusätzliche Messräder. Da bekomme ich im 8ms-Zyklus von den Inkrementalgebern +/-0..3 Schritte - das reicht für die Posenberechnung, gibt aber zu wenig Fleisch als Istwert einer Geschwindigkeitsregelung.

Kurz: Ich habe keine Geschwindigkeitsregelung.