Think Modular

[Defiant]

Hier würde ich auch gerne 2 Cent reinwerfen:

Damit werden auch offline Datenanalysen oder Tests möglich.
Ich denke mal, ROS ist ähnlich strukturiert.

Ja. ROS hat mit rosbag eine Bibliothek um alle Nachrichten in dem von ROS verwendeten publish/subscribe-System aufzuzeichnen und wieder abzuspielen. Mit Gazebo steht ein umfangreicher Simulator zur Verfügung. Warum man das allerdings alles nachprogrammieren möchte, ist mir immer noch unverständlich. Glücklicherweise muss ich es nicht verstehen

Ich möchte alle möglichen Sensoren darauf montieren können, u.a. auch in einem drehbaren Turm, um zum Beispiel Geräusche mit einem Mikrofon-Array orten zu können

Wieso man ein Mikrofon Array auf einem drehbaren Turm montieren möchte, verstehe ich auch nicht. Gängige Module sind darauf jedenfalls nicht angewiesen.

Da wir ein eigenes Haus haben, soll das Teil auch überall hin können.

Hast du es mal mit einem Roboter je Stockwerk versucht?

Anforderung 3 wurde von Holomino schon genannt: Autarkes operieren.

Da bin ich wieder bei ROS

Anforderung 4: Kommunikation. Der Robi soll mich z.B. per Email oder SMS anfunken, wenn etwas im Haus ist, wie eine Alarmanlage. Bedeutet: Das Teil muss einen WLAN-Adapter haben, denn Robis mit Kabel sind uncool. Der Robi soll auch eine Verbindung ins Internet haben, um mir z.B. Spotify abzuspielen --> Gute Lautsprecher!

Sollte im Jahr 2020 mit Raspbbery Pis oder ESP32 alles keine Herausforderung sein.

Anforderung 5 wurde auch schon von Holomino genannt: Der Robi soll selbst zur Ladestation finden und sich selbst laden, wenn die Batterie leer läuft.

Ladestation finden ist abgedeckt durch #3 Autarkes operieren. Zum Laden braucht es auch nur noch zwei Kontakte und einen Lade-IC.

Mir fehlt grundsätzlich etwas der rote Faden: Was soll das Konstrukt am Ende -- so in Etwa -- können?

Für mich der wichtigste Satz. Die Zielgruppe fehlt mir allerdings auch.

[Holomino]

Warum man das allerdings alles nachprogrammieren möchte, ist mir immer noch unverständlich. Glücklicherweise muss ich es nicht verstehen

Kannst Du auch nicht.
Simulator und Teile der Navigation sind so alt, dass es ROS noch nicht gab. Tatsächlich war ich da im Jahr 2000 etwas früh dran.
Es hat lange rumgelegen (sauber abgehangen), weil es bezüglich Sensorik und Hardware kaum praktische Möglichkeiten der Umsetzung gab, aber mittlerweile verwende ich es wieder gerne (man kann so schön die Fehler von früher und heute vergleichen)

Sieh es einfach als Alternativmodul.