Think Modular

[Holomino]

Bei den Sensoren würde ich unterscheiden ob ich sie für Hinderniserkennung oder Positionsbestimmung verwende. Dies sind zwei Anwendungsfälle die meiner Meinung nach nichts miteinander zu tun haben, obwohl ich teilweise dieselben Sensoren einsetzen kann. Außerdem würde ich für Hinderniserkennung unterschiedliche Sensortypen miteinander kombinieren, ich verwende z.B. Lidar und US-Sensoren. Das Lidar liefert keine verlässlichen Abstände bei Spiegeln, Fenstern und Sonnenlicht, die US-Sensoren versagen bei schalldämpfenden Stoffen (Kissen..).

Das ist korrekt. Auch bei den käuflichen Staubsaugern mit Lidar findet man immer noch Bumper und andere Sensoren, die die Umgebung unterhalb der horizontalen Lidarebene abtasten.

Dieses Thema birgt einige Tücken. Streng genommen müsste der gesamte Roboter von der Ebene der Bodenfreiheit (was er hochsteigen kann) bis zur höchsten Stelle mögliche Kollisionen melden. Bei Rückwärtsbewegungen gilt das auch für's Heck, mit Omniwheels wird's noch wilder.

(Nähkästchen an)
Ich habe hier ein Klo (an der Wand befestigt) und einige Heizkörper, deren Unterkante sich genau 1cm mit der Höhe der Sensorplattform meines Roboters überschneiden. Kein Sensor sieht, wenn der Robbi sich daran festsetzt. Die obersten 2cm meines Roboters sind wirklich unüberwachte Zone. Der Drehteller der Sensorik bleibt aber bei einer Kollision stecken. Zur Zeit (weil ich keine Lust hatte, noch einen Sensor leicht nach oben messend dranzubauen) besteht meine kreative Lösung darin, den Störfall "Plattformmotor ist an, Richtungsdetektion zeigt aber keine Drehung" als Reflex auszuwerten, durch den sich der Roboter freifährt.
(Nähkästchen aus)

Ich denke mal, jedes "Labor Wohnung/Gelände" hat da so seine Fallen. Da die Hindernisdetektion von den tatsächlichen Abmessungen des Roboters abhängt, spricht aber doch nichts dagegen, sie als Beiwerk in den Modulen, die das Mobil physikalisch vergrößern, zu verpacken. Egal wie viele Sensoren welcher Art man braucht: Ein unpassierbares Hindernis zeichnet sich nur durch seinen Standort aus.