Tja, genau das geht bei meinem kettengetriebenen Modell nicht. Eine einigermaßen schnelle Geschwindigkeitsregelung über die Messung der Gegen-EMK am Antrieb ist zwar durchführbar, hat aber wegen Schlupf und Bodenhaftung mit der Bewegung des Fahrwerks wenig gemeinsam.
Ich messe die Odometrie unabhängig vom Antrieb durch zwei zusätzliche Messräder. Da bekomme ich im 8ms-Zyklus von den Inkrementalgebern +/-0..3 Schritte - das reicht für die Posenberechnung, gibt aber zu wenig Fleisch als Istwert einer Geschwindigkeitsregelung.

Kurz: Ich habe keine Geschwindigkeitsregelung.