Ist schon Advent? Darf ich schon "Zeit für ein neues Türchen" sagen?
Das Settings-Türchen
Gut, dass Moppi auf diese Struktur zurückgekommen ist. Sie wird vom Bewegungsmodul zur Posenberechnung verwendet. Vielleicht kann man sie als Betriebsparameter bezeichnen. Ähnliche Dinge sind bei mir Regelparameter für Antriebsmotoren, Kalibrierungsdaten im Powermodul, Einstellungen für den Lidarbetrieb,...
Kurz: Alles Parameter, die für die Inbetriebnahme eines Moduls wichtig sind und bei mir im EEPROM des jeweiligen Controller landen.
Frage: Was hat das aber mit dem modularen Aufbau zu tun? Die o.g. Struktur kann man doch im Hexapoden nicht anwenden?!
Antwort: Kann man nicht. Wenn ich von jemand anderem ein Bewegungsmodul verwenden will, benötige ich eine allgemeingültige Bewegungsmodulschnittstelle, in der unter Anderem auch die Bahnverfolgungsfunktion sitzt und zusätzlich eine Schnittstelle zum parametrieren des spezifischen Moduls.
Diese Unterteilung bezogen z.B. auf mein Powermodul:
Allgemein:
- Wir hatten weiter oben gesagt, eine Nachricht über den SOC ist allgemein wichtig, um die Restreichweite einbeziehen zu können.
- Rückmeldung "an Ladestation angedockt"
- Der Befehl Laden ein-/ausschalten
- Befehl "ganzes Teil abschalten" (z.B. für den Transport)
Spezifisch bei mir:
- Monitoring
- Ladeparameter
- Kalibrierungsdaten
- Andock- und Abschalteinstellungen
So sehen die spezifischen Einstellungen bei mir in der GUI aus. Das ist C#, also für den einen oder anderen hier eine Hürde. Das Protokoll dahinter ist Bytesch (Binärprotokoll über UART). Das sollte jede Programmiersprache und jede Hardwareplattform können. Damit fällt diese Hürde (hoffentlich).
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