Think Modular

[Holomino]

Dein Bewegungsmodul ist relativ weit oben in der SW-Architektur nehme ich mal an? DriveToPoint(dx,dy) ist im Prinzip genau das, was move_base macht, siehe auch http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup.

Wenn Du unter Wikipedia nach Kaskadenregelung schaust, ist die Angabe von Geschwindigkeiten aus ROS praktisch der grüne Block in der Zeichnung (die Drehzahl- oder Geschwindigkeitsregelung). DriveToPoint ist der blaue Block, also der Lageregler.

Wenn Du jetzt mit dem Roboter einen Pfad um Hindernisse abfährst, oder eine CNC-Fräse schnurrt die Kontur eines Werkstückes ab: Beides basiert auf dem sequentiellen Abfahren einzelner Punkte (dem Übergeben von Zielpunkten an den Lageregler). Das kann auch unter ROS nicht anders sein.

Wo genau befindet sich in ROS der blaue Block der Lageregelung?
Und wie wird dieser Block auf unterschiedliche Bewegungsmodelle angepasst? Omniwheels und Synchrodrive kann man die y-Komponente der Translationsgeschwindigkeit übergeben. Bei Auto mit Lenkung oder Differentialantrieb ist das schwierig. Die können nicht schräg fahren.

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Kann es sein, dass die Daten für die Lageregelung in ROS in global_plan/local_plan von base_local_planner sitzen (http://docs.ros.org/en/api/nav_msgs/html/msg/Path.html) und man sich auch daran mit der Hardware anbinden kann? Oder sind das nur geloggte Daten?