Vielleicht solltest Du Dich mit einem Hexapod-Robotern auseinander setzen? Wenn Dir das andere zu teuer ist, die Zeit zum Bau ist ja auch noch nicht eingerechnet.
Beim Hexapod kommst Du bei 18 Motoren eventuell auf 1000€, wenn Du keine Micro-Servos einsetzt. Um 20cm Stufenhöhe zu schaffen, sollte das Gerät aber auch nicht zu klein sein. Und da kommst Du an den Punkt, dass Du eher einen kleinen Roboter möchtest. Baust Du einen mit Ketten, der eine Treppe rauf fahren kann, muss der auch eine bestimmte Größe haben. Vielleicht ist ein Flugmodell, das auch fährt, dann eher was, um die Baugröße zu reduzieren. Allerdings wirst Du dann auch hier eine gewisse Größe haben müssen, um das Gewicht von wenigstens 2kg bis 3kg zu stemmen.

MfG