Auf Velours-Teppich fahren

[Moppi]

Ich habe nicht berechnet, ob die Motoren dass beim 8cm Raddurchmesser schaffen können, vielleicht nicht ganz verständlich. Sollte einfach heißen, dass die das schaffen. Das weiß ich, weil ich es nat. probiert habe, ob das Gerät über die Schwellen fährt, die hier sind und auch die Teppichkante rauf kommt.


Die Motoren sind mit 42Ncm, bei 1.5A angegeben. Ob die erreicht werden, steht aber nicht fest. Ich nehme an, dass die ca. 40Ncm erreichen könnten, weil ich die Strombegrenzung der Treiber nicht ganz ans obere Ende setze. Ich nehme beim Trimmpoti Vollausschlag und drehe minimal zurück. Ob die A4988 bis 1.5A oder 1.7A liefern habe ich auch nicht nachgemessen (da gibt es offenbar Unterschiede). Hinzu kommt, dass ich die Verluste auf der Platine durch die Leiterbahnen nicht kenne. Die schmalste Stelle beträgt, auf einer Länge von 11.5mm, 1.8mm Breite (bis Anschluss Schraubklemme). Dann ist noch eine Durchkontaktierung dazwischen (1.52mm Aussendurchmesser, 0.91mm Innendurchmesser). Hier hoffe ich, dass die max. 3A, die beide Treiber an die Motoren liefern sollen, auch darüber abgenommen werden können. Der Akku liefert 11.1 bis 12.5V.


Alles in allem interessieren mich am Ende reale Werte und reales Verhalten, deswegen packe ich Gewicht drauf und gucke mir das an.

"die Motoren sind zu schwach für höhere Nutzlast als 0,5 kg und Deine spezielle Teststrecke . . "
Ja, irgendwo ist die Grenze. Und Steigungen, habe ich auch nicht versucht rauf zu fahren. Weil ich die nicht habe und nicht erwarte.


Auf ebener Strecke und festem Untergrund habe ich einen Grenzwert von 5kg Nutzlast.


Ich denke, dass der Gehäusedeckel etwa noch bis 500g bringen könnte. Plus vielleicht noch 500 bis 800g anderem Kram, der dazu käme (vielleicht ein Motor, paar kleine Platinen - Sensoren etc., Kabel und bis 200g für Akku, plus ein paar Gramm für 3D gedruckte Teile). Am Ende habe ich vielleicht eine Zuladung von 1200 bis 1500g.


Ich werde schon irgendwo da hin kommen, dass das nicht überall drüber fahren kann. Aber ich hoffe, wenigstens durch die Räumlichkeiten. Muss ich mal passendes Gewicht zusammen suchen und es ausprobieren.
Schrittmotor mit Getriebe: müsste man mal ausprobieren, ob das was nutzt, wenn man die Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder beibehalten will (Drehzahl bei Schrittmotoren vs. Drehmoment).

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Das mit den ~1200g, das passt gerade, bei der Konstruktion, dass das Gerät auch über die Schwellen kommt. Das gibt es noch einiges zu entdecken Das wird noch interessant, was beim fahren, auch über Hindernisse, alles eine Rolle spielt.

Da fällt mir gerade ein. Es könnte vielleicht auch noch was bringen, die Versorgungsspannung etwas höher anzusetzen. Da wären es dann ~24V statt ~12V. Das wäre zwar nicht so besonders, für Spannungsregler, aber ausprobieren könnte man das. Nur dafür hätte ich gerne 2 identische Akkus, was zurzeit nicht der Fall ist. Muss ich mal welche nachkaufen. ...
... habe ich doch ausprobiert. Bringt bei den Hindernissen nicht wirklich was. Kein wesentlicher Unterschied, außer mehr Funken beim Anschließen und sicher höhere Verluste, in Spannungsreglern.