Auf Velours-Teppich fahren

[HaWe]

auch nach meinen Erfahrungen hat man am wenigsten Drift oder Schlupf mit (im Vergleich zu Teppichfasern und anderen Untergrund-Unebenheiten) großen Rädern mit schmalen Reifen, hohem gleichverteiltem Anpressdruck und griffigem Gummiprofil.

Da irgendwelche Unregelmäßigkeiten beim Fahren auf jedwedem Untergrund aber ständig auftreten, ist eine Richtungsstabilität nur durch Nachregeln der gefahrenen Richtung per Sensorfusion mit externen Referenzen und Peilungen (Kompass + Gyro + Baken + Odometrie) erfolgreich.

[Moppi]

Profil habe ich Gummi mit Längsriffelung unter 1mm Tiefe etwa. Keine Luft auf der Bereifung.
Breitere Räder könnten das Einsinken verhindern, was Holomino beschreibt, das hatte ich noch gar nicht ausprobiert. Aber jetzt schon, das Gewicht meine ich. Habe mal 2.5kg oben drauf gepackt und siehe da, das Stützrad sinkt zur Hälfte ein, die großen Antriebsräder auch (nur nicht bis zur Hälfte - 8cm Durchmesser). Leider weiß ich nicht, ob nun die Geradeausfahrt besser wäre. Aber es sieht noch nicht so aus. Weil, trotz Gewicht, das Gerät sich leicht links/rechts bewegen lässt, schwimmt also immer noch auf den beweglichen Fasern. Mehr Gewicht ist nicht zu erwarten. Momentan fährt das Ding nur nicht auf dem Teppich, bei so viel Widerstand, der durch das Einsinken entsteht. Zurzeit ist das so eingestellt, dass das Teil stehen bleibt, wenn die Schrittmotoren nicht wie erwartet drehen (das tun sie auch nicht, wenn ein höherer Widerstand vorhanden ist), das erspart mir erst mal Bumper. Tut sowieso noch nichts weiter, als ein Stück geradeaus zu fahren. Deshalb: weiteres sehe ich später.

Danke für eure Antworten, hat mich doch schon etwas weiter gebracht!

@Oberallgeier, so Spielzeuge gefallen mir auch gut. Wenn man das sieht, sieht es einfach aus. Warum gibt es das nicht so zu kaufen? Vielleicht inzwischen ja schon?
Kann es sein, dass es den Archie nicht weiter beeinflusst, weil der durch das Gewicht sowieso jegliche Veloursfasern um die 1cm Länge, bis zum Boden, platt drückt? Oder hast Du kürzere Fasern?


MfG

[HaWe]

solange kein ständiger felsenfester Kontakt zum Untergrund besteht, wird es Schlupf und Drift geben, und genau das wird bei "Schwimmen" auf der Oberfläche von beweglichen Fasern der Fall sein.

[Moppi]

Ja. Ich denke, ich werde solche Sachen umfahren müssen. Das Teil sinkt ein, wie in Schnee. Ob es dann überhaupt noch voran kommt, ist fraglich.
Die Staubsaugroboter, die man kaufen kann, haben ein ähnliches Gewicht von 2 bis 4kg. Ich habe solche einen nicht, daher weiß ich nicht, wie die sich auf so einem Velours-Teppich verhalten. Die müssten ja dasselbe Problem mit dem Einsinken haben.

MfG

[Defiant]

Einsinken? Wie hoch ist so ein Velours-Teppich denn?
Was für Räder verwendest du denn? Das Räder von meinem Staubsaugerroboter haben relativ hartes Gummi mit einer Breite von 15mm

[Moppi]

Durchmesser=8cm, Breite=6 bis 8mm. Faserlänge etwa 1cm. Teppichhöhe ca. 1.3cm.

15mm ... dann sind die doppelt so breit. Dürfte aber am Wesentlich nichts ändern. Das Stützrad sinkt hier auch ein und das ist etwa 12mm breit.

[oberallgeier]

.. Faserlänge etwa 1cm. Teppichhöhe ca. 1.3cm ..

Also für mich ist es da selbstverständlich, dass allerlei in so einem Teppich einsinkt, nicht nur beräderte Vehikel die schwerer als Luft sind. Auch wenn so ein Teppich ja noch als kurzfloriger Bodenbelag gilt. WENN 1 cm langer Flor gegen Einsinken stabil sein sollte, dann müssten seine Einzelfäden ja eher (Kunststoff-)Drähte sein und der Unterbau müsste diese Drähte fest abstützen, gegen Umknicken sichern - und das wieder kommt mir unwohnlich vor.

[Defiant]

Durchmesser=8cm, Breite=6 bis 8mm. Faserlänge etwa 1cm. Teppichhöhe ca. 1.3cm.

15mm ... dann sind die doppelt so breit. Dürfte aber am Wesentlich nichts ändern. Das Stützrad sinkt hier auch ein und das ist etwa 12mm breit.

Ich hätte trotzdem gerne ein Bild von dem Roboter-Unterbau und dem Teppich. Macht es einfacher  

Ich würde da nicht so schnell aufgeben. Schließlich machen es die Staubsaugerroboter vor - gleiches Antriebsprinzip. Warum haben die keine Malaise mit Teppichen?

1.) Genug Kraft im Antrieb 2.) Bei den Varianten mit Laserscanner dürften Abweichungen von der Geradeausfahrt kein Problem darstellen weil die Position ja stetig durch Algorithmen korrigiert wird. Ohne Laserscanner fahren ja nur kreuz und quer, da ist es auch egal.