360° Sensor Netz

[oberallgeier]

Halo Dirk!

.. Was meint ihr geht das mit so vielen Ultraschall Sensoren? .. Was sollte ich beachten? .. Dirk

Na gehen tut das sicher.

Mit Ultraschallsensoren alleine würde ich das nicht machen. Die muss man, wenn man sicher detektieren will, "alleine" - einzeln, nacheinander - benutzen um Störungen von Echos benachbarter Sensoren zu verhindern. Da die meist bis zu sechs Meter funktionieren braucht man - neben der Verarbeitungszeit - ne Laufzeit von 2x6m zwischen einzelnen Messungen. Schall läuft, grob gerechnet, über 12 m Distanz rund 0,04 sec. Mehr z.B. hier. Mit Vorsicht betrachtet also weniger als 20 Messungen pro Sekunde.

Die Charakteristik der US-Sensoren ist zu beachten. Bestenfalls hat man ne Keule von ca. ± 30° bei kürzeren Entfernungen, wenns über einen Meter oder so rausgehen soll, wird man vorsichtig mit ± 15°/20° rechnen. Auf Grundlage ± 20° braucht mal also bis zu neun US-Sensoren für Rundumblick. Nach Milchmädchenrechnung also 20 Messungen pro Sekunde für zehn Sensoren macht zwei Messungen pro Sekunde. Dann fährt der Bot mit 2 m/s bereits im kritischen Bereich (alles mit wenig Sicherheitsreserve/n). Natürlich wird man für Deine Omniweel-Ausrüstung softwaremässig immer nur die Sensoren in Fahrtrichtung betreiben/ingang setzen . . . (natürlich gilt Messung in Fahrtrichtung bei so ziemlich allen autonomen Varianten *gg*)

Möglicherweise bietet da die alte Lösung von Siro mit Leuchtdioden die besseren Möglichkeiten? Sieht jedenfalls im Video gut aus.

Aber bei geringerer Geschwindigkeit funktionieren viele Bots hier im Forum auch mit weniger Sensoren. Und für den Nahbereich ist die Lösung mit Fühlern wie z.B. beim Nibobee recht praktisch; sieht bei zwei "Fühlern" auch pfiffig aus.

Da man ja, wie oben erwähnt, eher nur in Fahrtrichtung "fühlen" muss, gehts ja z.B. wie bei meinem Dottie oder dem fast baugleichen System im MiniD0.