Wieso nimmst du keinen Laserscanner, z.B. RPLidar? 5 US-Sensoren sind auch nicht gerade billig und haben das oben beschriebe Problem mit der ungenauen Keule, du siehst dann ein Tischbein, kannst aber nicht genau detektieren wo es ist, also ob links oder rechts mehr Platz ist zum Vorbeifahren.

Die Hauptfrage hier ist wohl, ob du die Datenmengen von einem Laserscanner verarbeiten kannst, was hast du denn für einen Prozessor an Bord?

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Die SRF10 und SRF08 US-Sensoren können auch I2C.