Danke für Eure Tipps,

Ich glaub ich weiß jetzt, wie ich das Thema angehe.

Ich werd wirklich erstmal 4 Ultraschall Messungen für den Nahbereich nehmen.
Und wenn der Roboter dann sicher vor Treppenstufen Hindernissen anhält und umdreht.
Also dann werd ich eine Laserscanner mit einem eigenen µC Nachrüsten.

Ich werd aber kein SLAM Verwenden (also keine Karte erstellen)
sondern nur die Messdaten nutzen um vorrauschauender zu fahren und um die Sensorlücken (in der Horizontalen) zu schließen.
Von dem Array muss ich ja auch nicht alle Daten lesen.
Die 90° die in Fahrtrichtung Messen würden ja reichen.
Nach dem kleinsten Wert suchen und ggf. dann einen Ausweichkurs setzen.

Aber jetzt erstmal den Nahbereich absichern und alles zum laufen bringen.

gruß Dirk