Hallo ich bin noch neu in dem Thema,

und meinen Roboter hab ich noch nicht mal zu laufen gebracht, weil noch immer die Batterien fehlen.
Aber ich mach mir schon so meine Gedanken wie es weiter gehen soll, wenn die ersten Fahrtest geschafft sind.

Mein Roboter kann wegen den "Mecanum Wheels" Rädern ohne Wendung seine Fahrrichtungen jeder Zeit ändern. Also Fahrrichtung in X und Y Achse.

Ich will eigentlich dass der Roboter irgend wann mal Autonom fahren kann.
Dafür brauch ich ein Sensornetzwerk das nach Möglichkeit alle Hindernisse (360° Rundum) um dem Fahrzeug erkennt.

Ich hab mir schon ein paar Gedanke gemacht.
Wenn ich 4 Sensoren im 45° Winkel schräg vor die Räder, auf den Boden richte. (Rot auf dem Bild)
Dann kann ich die meisten Hindernisse Vor- und Neben den Rädern erkenne.
Sogar Stufen könne ich erkennen und damit verhindern dass der Roboter eine Treppe runter stürzt.

Als Fern-Sensoren würde ich,
in Hauptfahrrichtung zwei Sensoren (Rechts/Links) aufbauen
und noch mal je einen Sensor für Rechts / Links und Hinten. (Grün auf dem Bild)

Bild hier  

Was meint ihr?

Ultraschall Sensoren liefern mir einen Analogen Wert als Abstand, was gut für die Fernsensoren ist.


Für den Nahbereich (also direkt vor den Rädern) würde mir eigentlich Binär reichten, aber ich brauch zwei Arbeitspunkte für die Sensoren (Zu-Tief oder Zu-Hoch um weiter zu fahren)
Also entweder Infrarot oder auch wieder Ultraschall also Messmethode.

Was meint ihr geht das mit so vielen Ultraschall Sensoren?
Was sollte ich beachten?
Und wie lese ich am besten so viele Analogwerte ein?
Gibt es eine Möglichkeit die Sensoren über einen Bus ein zu lesen? z.B. I2C ???

gruß Dirk