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Thema: Humanoid Asimo

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Powerstation Test
    Moin,
    das Problem was sich bei mir immer stellte, war die Servohörner "exakt" auszurichten.
    Das Servohorn wird ja normalerweise auf einen Zahnkranz (Rastnasen) gesteckt und so kann man es nur in bestimmten Winkeln einstellen.
    Ich habe aber bei einem Modellhubschrauber eine "hervorragende" Konstruktion von Servohörnern bei gehabt.
    Hier gibt es eine Hülse die innen den Zahnkranz hat und aussen völlig plan ist.
    Das eigentliche Horn, aus Metall, wird dann mittels einer Spannzange auf diese Hülse geschoben und mit einer Madenschraube angezogen.
    Jetzt kann man es unendlich genau ausrichten.

    Anhang 35224 Anhang 35225

    Die Anlenkgestänge mit den Kugelpfannen werden ja normalerweise zur Justage verwendet,
    aber auch hier geht nur eine halbe Umdrehung mehr oder weniger.
    Wobei eigentlich sogar nur eine ganze Umdrehung getätigt werden soll, da die Kugelpfannen
    oftmals innen unterschiedliche Phasen (Entgratungen) aufweisen um das Aufstecken zu erleichtern.
    Durch diese super Konstruktion der Hebelarme konnte ich das erste Mal eine exakte Ausrichtung vornehmen.

    Ob man Servos direkt koppeln kann wäre ich mir auch nicht sicher, probiert habe ich das auch noch nie.
    Zumindest wäre eine spannungsfreie Ausrichtung durch diese Konstruktion möglich.

    Siro
    Geändert von Siro (06.09.2020 um 09:21 Uhr)

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Ich habe aber bei einem Modellhubschrauber eine "hervorragende" Konstruktion von Servohörnern bei gehabt ..
    Jaaa, das sieht ja prima aus! Hab das sofort gesucht - nur diese Art gefunden (bzw das Bild). Das scheint mir aber nicht das zu sein das Du mit hier zeigst. Langer Rede kurzer Sinn: Welches Fabrikat? Wo erhältlich?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das ist von JR-ProPo
    für das Hubschraubermodell Modell: Forza 450

    ---------------------
    Servohebelnabe FO450
    Artikelnr.: JR70731
    https://jr-propo.de/shop/servohebeln...50-p-4179.html

    Alusteuerhebel L14 kompl. FO450
    Artikelnummer: JR61832
    https://jr-propo.de/shop/alusteuerhe...50-p-4247.html
    --------------------

    hier scheint ein ähnliches Modell zu sein:
    https://www.rc-freestyle-shop.ch/Servozubehoer

    https://jr-propo.de/shop/advanced_se...hkb9vkgmv5mnu2


    Geändert von Siro (06.09.2020 um 16:29 Uhr)

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Ich habe das noch woanders gefunden: https://www.hacker-motor-shop.com/Se...0101031&p=7624
    Da stehen auch etwas mehr Daten dabei. Verstehe nur den Begriff Hochvolt nicht, den ich da irgendwo gelesen habe. Die Teile werden mit <8V betrieben (?).

    PS: Anbauteile: Servohörner etc., Winkel zum Befestigen

    Noch ein Servo: https://www.multiplex-rc.de/produkte...ervo-hs-1100wp
    110kg/cm bei 7.4V. Betriebsspannung ist 11.1 bis 14.8V. Wie komme ich hier auf die 7.4V?
    Preis jetzt mal egal. Gibt es bei C sogar günstiger.


    Bin dann heute auf ASPIR gestoßen, die 3D-Druckteile kann man downloaden, aber ich habe keine Typenbezeichnung zu den Servos der Beine gefunden.
    Nur um mal zu sehen, was da zum Einsatz kommt.

    MfG
    Geändert von Moppi (02.10.2020 um 14:41 Uhr)

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Die meisten Servos kriegt man bei verschiedenen Händlern...
    "Hochvolt" heisst, mehr als 6V. In der Regel kann man die direkt an nem 2s-LiPo betreiben, weiter nichts.
    Allerdings würd ich auch bei denen nicht höher gehen in der Spannung (gibts auch welche, aber dann steht das auch dabei).
    Diese 6V-Grenze kommt daher, dass wir früher Empfänger oft mit vierzelliegen NC-Akkupacks versorgt haben. Da konnte man natürlich auch Batterien einsetzen, dann gibt das halt 6V.
    Das verträgt normalerweise jeder Empfänger und jedes Servo, auch wenn die Nennspannung meist 5V ist.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  6. #16
    HaWe
    Gast
    zu dem Servo kann man keine Aussage treffen, wenn man die Nenndrehzahl nicht kennt, für die das Drehmoment gelten soll.
    Und die Einheiten kg/cm sind ntl gehobelter Schwachsinn. Drehmoment wird in kp*m oder Nm gemessen, oder statt m eben cm. Ohne Nenndrehzahl aber in jedem Falle sinnlos und wertlos.

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Beiträge
    2.643
    Da steht, in welcher Zeit ein bestimmter Stellwinkel erreicht wird. Das könnte man in Drehzahl umrechnen. So komme ich bei dem 110kg/cm bspw. auf ~1U/s. Das sagt aber eigentlich gar nichts aus. Die Frage ist, wofür man so ein Servo einsetzt und welche Stellzeit man für welchen Winkel benötigt. Wenn damit ein Arm oder Bein bewegt werden soll, ist 0.2s für 60° schon recht gut.
    Mal ganz oberflächlich betrachtet:
    Angenommen 60° reichen für einen Schritt (mit zwei Beinen) aus (ich würde etwa 45° schätzen), dann brauchts 0.2s, um ein Bein nach vorn zu setzen. Fünfmal das Bein nach vorne setzen, pro Sekunde, wäre - so gesehen - schon recht schnell. Ist alles relativ.

  8. #18
    HaWe
    Gast
    ja, die Angabe über die Stellgeschwindigkeit habe ich auch gelesen, aber ist das Leerlauf- oder Nenndrehzahl unter Nennbelastung?
    Wäre es Nenndrehzahl (bei der auch das Drehmoment von 110Ncm =1,1Nm geleistet wird), ergäben sich 1,2 U/s Rotationsgeschwindigkeit
    mit P=2pi*M*n = 6,3*1,1*1,2 Nm/s ergibt sich eine Leistung von 8,3W
    wobei ich stark bezweifle, dass es die Nenndrehzahl ist, eher ist diese höchstens halb so groß, kA, damit wären es dann nur 4W.
    Und selbst bei dem Drehmoment stellt sich die Frage, ob es "stall torque" oder "rated torque" ist, evtl ist also sogar noch das Nenndrehmoment kleiner als 1,1Nm.
    Selbst unter schön-gerechneten Annahmen sind rund 8W aber doch viel zu wenig, wenn man für ein Beingelenk von einem 50kg schweren Asimo mindestens 25W bräuchte (oder gar deutlich mehr in den Belastungsspitzen).
    Geändert von HaWe (04.10.2020 um 10:23 Uhr) Grund: typo

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ja, Asimo ist schwer, für seine Größe, das stimmt. Interessant finde ich, dass die Geschwindigkeit reduziert wird, wenn Asimo etwas trägt. Arbeitet man dort mit unterschiedlichen Über-/Untersetzungen?


  10. #20
    HaWe
    Gast
    denkst du nicht, dass die auch mit pwm (oder anderen Techniken der Strom- oder Spannungsregelung) arbeiten für eine Geschwindigkeitsanpassung, falls gewünscht?
    Es ging mir aber nicht um das Gewicht des Asimo, sondern um die nötige Leistung der Antriebsmotoren.

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