Danke für euer Lob und die Anregungen.
Ich bin bereits an einem neuen Prototypen, der einige Verbesserungen bekommen soll. Natürlich soll alles weiterhin auf einem FPGA+VHDL basieren.
Außerdem soll das neue Fahrzeug einen 2d-Lidar Scanner fürs Mapping sowie neue Abgrundsensoren bekommen, um auch schwarzen Bodenbelag von Treppenstufen unterscheiden zu können.
Für letztere Anwendung habe ich schon etwas interessantes gefunden:

https://www.elektronikpraxis.vogel.d...chen-a-875509/

Den gibts bei Mouser und Digikey, mal schauen ob sich damit was anfangen lässt. Hat jemand schon Erfahrung mit dem Sensor?