Habe ich ja eigentlich auch, meine WohnungZitat von Holomino
Ich sehe an Deinen Ausführungen aber, dass Du andere Denkansätze verfolgst.Praktisch allerdings habe ich auch nur meinen uralten Linebuilder (bildet Linien aus der Punktwolke eines Rundumscans) herausgekramt, angepasst und verbessert.
Wenn das Gerät mal richtig fährt, also dazu gehören jetzt noch Kurvenfahrten und Richtungswechsel, dann besteht die nächste Aufgabe darin, noch mal zu schauen, ob ich mir das Phänomen mit den Schritten wirklich sinnvoll zunutze machen kann. Indem ich über die Odometrie ein Korrekturverhalten hinbekomme, dass auch bei höheren Geschwindigkeiten die Richtung gehalten wird. Sonst müsste ich so was wie einen Kompass einsetzen. Oder, eine andere Idee war jetzt, jeden Motor mit einem Beschleunigungssensor zu versehen, um auch bei jedem Mikroschritt die Beschleunigung zu erfassen, nicht nur die Lichtschranke an der Welle. Sinnvoll könnte ich mir auch vorstellen, Hindernisse in Bodennähe zu erkennen, wie Absätze (Teppichkanten oder Leisten), damit man dort langsam drüber fährt, wegen einem ungewollten Richtungswechsel.
Wenn das dann mal funktioniert, dass das Gerät anständig fährt, würde ich die ersten Experimente mit Ultraschall machen und sehen, welche Ergebnisse ich bekomme. Irgendwie muss so ein Roboter dann ja doch die eigene Position erkennen können, von der er startet. In dem Zusammenhang werde ich auch noch mit RFID-Tags herumprobieren, das soll bis zu einigen Metern funktionieren, weiß nur noch nicht wie und ob das mit Passiven auch über größere Entfernung (1m oder auch 2m) funktioniert. Gibt viel zu tun.
MfG
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