Zitat Zitat von Defiant Beitrag anzeigen
Ja natürlich: http://wiki.ros.org/costmap_2d
Irre, ich finde sogar die Funktion meines "ErodedGrid" wieder, in dem ich statt des Roboters die Hindernisse mit einem Radius eintrage, um dem A* die nicht befahrbaren Punkte nahe an den Hindernissen wegzunehmen.

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