das Problem ist, dass die Odometriedaten wegen Räder-Schlupf und Drift nicht zuverlässig genug sind, um die aktuellen Positionen zu ermitteln. Man kann u.U. noch nicht einmal öfters hintereinander exakte 90° Winkel fahren bei Teppichen, mit Teppichkanten, und wechselweise 1 Rad auch teilw. auf glattem Steinboden. Auch das Heading (Fahrtrichtung) lässt sich mit Gyro+Kompass indoors nicht sicher bestimmen (Kompass hat Fehlweisungen indoors durch metallische Störquellen, und der Gyro hat unvorhersehbare Drift in eine Richtung).
Daher kommt man mit dem obigen Beispiel nicht weit, das war ziemlich exakt genau das, bis wohin ich auch gekommen bin: nach ein paar Minuten steht der Robot irgendwo, aber nicht dort, wo er es berechnet hat, und in jede Richtung ausgerichtet, außer in die, in die er stehen soll. Die "Karte" entspricht also eher einer Phantasie gemalt von einem 3-jährigen als dem tatsächlichen Raum.
Folglich braucht man entweder super-getunete extended-Kalmanfilter oder externe Baken mit dm-Wellen für die Navigation.
(PS, Übrigens wird wschl Arduino C++ Code benötigt, aber das nur nebenbei)
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