SLAM für autonomen Roboter nötig?

[Moppi]

Vielleicht sollten wir hier auch zuerst einmal über ein machbares Sensor-Setup reden.

Viel fällt mir da nicht ein. Ultraschall ist eine praktikable Sache. Bei Infrarot habe ich gesehen, dass die Abstandsmessung durch Reflexionseigenschaften der Oberfläche beeinflusst wird und von deren Farbe. Sehr schmale Objekte zu erkennen funktioniert wahrscheinlich nur gut, bei einer kleinen Distanz zum Objekt. Da werden dann wohl Berührungssensoren herhalten müssen. Ultraschall und Berührung wären, für das Erste, meine Favoriten. Ich habe da noch wenig Erfahrung, da muss ich noch probieren.

MfG

[HaWe]

Ultraschall benöitigt wegen der vergleichsweise geringen Schallgeschwindigkeit lange delays zwischen Ping-senden und Reflexe-empfangen, und man braucht mehrere davon, rundrum: wenn in eigenen Timeslice-Scheduler-Threads, dann ist es möglich, aber trotzdem sehr langsam insgesamt.
Sharp IR DistanzSensoren (ADC) lassen sich deutlich schneller abfragen (klar: Lichtgeschwindigkeit), inkl Auswertung quasi in Echtzeit, und sind daher besser zu händeln.
Noch besser ist ntl LIDAR.
Stehen die Hindernis-Flächen aber sehr schräg zur Messrichtung, ist die Erkennung in allen Fällen sehr schlecht bis unmöglich, denn die Wellen werden weg-reflektiert.
Mit manchen Textiloberflächen haben auch fast alle Sensoren Probleme (Vorhänge, schwarze oder "flauschige" Polstermöbel etc.).
Daher braucht man immer noch zusätzliche Stoßstangen-Bumper-Taster, falls Distanzsensoren mal versagen.
USS haben allerdings 1 Vorteil gegenüber IR/Laser: sie reagieren grundsätzlich auch auf Glas-Hindernisse.

Diese genannten Sensoren dienen aber alle nur zur Hindernis-/Objekterkennung, nicht vorrangig zur Positionsbestimmung und Navigation, man kann mit ihnen also nicht eine Position im Raum oder (per Projektion) in einer Referenz-Map bestimmen. Alleine mit Distanzsensoren kann man also eine Art "Bumper-Car" oder "Wall-Follower" bauen, aber keine SLAM-Roboter.
Dazu benötigt man zusätzlich noch ganz andere Sensoren:

(Odometrie, Gyro, Kompass, GPS...)
Das Problem ist die Zuverlässigkeit, Störungssicherheit und Exaktheit der berechneten Positionierungswerte über 15min hinaus...
und da kenne ich nur Pozyx, und das ist sehr teuer...

PS,
man kann dm-Wellen- tags und Baken natürlich auch mit "nackter IC-Hardware" selber programmieren, dann wird es zwar sehr viel billiger, aber auch sehr viel komplizierter.

[Holomino]

Alleine mit Distanzsensoren kann man also eine Art "Bumper-Car" oder "Wall-Follower" bauen, aber keine SLAM-Roboter.
Dazu benötigt man zusätzlich noch ganz andere Sensoren:

Das gängig in Staubsaugern verbaute RPLidar ist prinzipiell nichts anderes als ein drehbarer Sharp-IR-Sensor (Triangulation - gleiches Messprinzip).

Bezüglich Stabilität: Ich habe mal einen Langzeittest in der Simulation ein paar Tage laufen lassen (Roboter mit Lidar fährt über Zielpunkte durch ein kleines Labyrinth). Das hat meine Befürchtungen bezüglich des "Zulaufens der Map" (Die Karte verschwimmt so weit oder verschiebt sich, dass die Zielpunkte nicht mehr erreicht werden können) zerstreut.