SLAM für autonomen Roboter nötig?

[HaWe]

ja, das sehe ich auch so (Rechtsfahrregel oder aber Mäander-Muster), plus aber Algorithmen, wie auf temporäre Hindernisse zu reagieren ist, um bisherige (jetzt momentan verstellte) Passagen zu umfahren, um dennoch an eine versteckte Stelle (laut bekannter Karte) zu kommen.
Gleiches gilt ntl für stationäre Hindernisse, die versteckte Ecken verstellen.
Pathfinding per AStern oder Bug2 ist aber nicht so schrecklich aufwändig, s.z.B. alte TomTom-Navigationsgeräte. Die hatten auch keinen Quadcore-ARM.

PS, in seiner Karte muss der Robot nur schauen, wo bekannte freie Stellen sind, und markieren, wo er schon war und wo nicht, wo er also noch hin muss.

[Moppi]

PS, in seiner Karte muss der Robot nur schauen, wo bekannte freie Stellen sind, und markieren, wo er schon war und wo nicht, wo er also noch hin muss.

Das ist doch mal eine konstruktiver Ansatz. Sicherlich ein guter Ansatz, falls - aus welchen Gründen auch immer - "der Faden" verloren gegangen ist.
Was das zufällige Umherfahren angeht: davon bin ich nicht so überzeugt. Irgend einen Plan/Algorithmus wie gefahren wird, muss so ein Roboter schon haben.

Gestern habe ich durch Spielereien einige Bauteile geschrottet, deshalb warte ich auf neue, dann geht es weiter. Dann mach ich mich als nächstes ans Kurven fahren und was sonst damit zusammenhängt in irgendeine Richtung zu fahren.
Derweil können die andern Informationen verarbeitet werden. Die Fortbewegungsweise und die Sensorengenauigkeit wird ein Konzept erforderlich machen. Mal schauen welches, das ergibt sich dann. Am wichtigsten wird sein, wie gut man einen bestimmten Punkt anhand der Sensordaten wiedererkennen kann; also die eigene Positionsbestimmung, wenn man so will.

@HaWe
Was Deine abwertenden Äußerungen angeht, scheinst Du heute einen schlechten Tag erwischt zu haben. Deshalb nehme ich das nicht so persönlich. Ändert aber nichts an der zumindest vorübergehenden Listenteilnahme.


MfG

[HaWe]

@HaWe
Was Deine abwertenden Äußerungen angeht, scheinst Du heute einen schlechten Tag erwischt zu haben. Deshalb nehme ich das nicht so persönlich. Ändert aber nichts an der zumindest vorübergehenden Listenteilnahme.

abwertend?
schlechter Tag?
wie kommst du darauf?
Ich bin heute super-konstruktiv mit absolut historischen Maximalwerten und habe auch sonst heute einen echten geradezu euphorischen Spitzen-Tag!
Und wie absolut sinnvoll eine Karte ist, habe ich doch auch schon in meiner ersten Antwort geschrieben, genau wie Defiant nach mir

PS,
trotzdem wird dir das alles nichts nützen mit dem Pathfinding und Kartenbereiche-anfahren, wenn du kein exaktes, zuverlässiges Ortungssystem hast (Positionierung, Navigation), denn damit steht und fällt alles.
Daher habe ich das ganze auch aufgegeben.

[Holomino]

Vielleicht sollten wir hier auch zuerst einmal über ein machbares Sensor-Setup reden.

[HaWe]

machbar ist nicht das Problem (Odometrie, Gyro, Kompass, GPS...)
Das Problem ist die Zuverlässigkeit, Störungssicherheit und Exaktheit der berechneten Positionierungswerte über 15min hinaus...
und da kenne ich nur Pozyx, und das ist sehr teuer...

[Moppi]

Vielleicht sollten wir hier auch zuerst einmal über ein machbares Sensor-Setup reden.

Viel fällt mir da nicht ein. Ultraschall ist eine praktikable Sache. Bei Infrarot habe ich gesehen, dass die Abstandsmessung durch Reflexionseigenschaften der Oberfläche beeinflusst wird und von deren Farbe. Sehr schmale Objekte zu erkennen funktioniert wahrscheinlich nur gut, bei einer kleinen Distanz zum Objekt. Da werden dann wohl Berührungssensoren herhalten müssen. Ultraschall und Berührung wären, für das Erste, meine Favoriten. Ich habe da noch wenig Erfahrung, da muss ich noch probieren.

MfG

[HaWe]

Ultraschall benöitigt wegen der vergleichsweise geringen Schallgeschwindigkeit lange delays zwischen Ping-senden und Reflexe-empfangen, und man braucht mehrere davon, rundrum: wenn in eigenen Timeslice-Scheduler-Threads, dann ist es möglich, aber trotzdem sehr langsam insgesamt.
Sharp IR DistanzSensoren (ADC) lassen sich deutlich schneller abfragen (klar: Lichtgeschwindigkeit), inkl Auswertung quasi in Echtzeit, und sind daher besser zu händeln.
Noch besser ist ntl LIDAR.
Stehen die Hindernis-Flächen aber sehr schräg zur Messrichtung, ist die Erkennung in allen Fällen sehr schlecht bis unmöglich, denn die Wellen werden weg-reflektiert.
Mit manchen Textiloberflächen haben auch fast alle Sensoren Probleme (Vorhänge, schwarze oder "flauschige" Polstermöbel etc.).
Daher braucht man immer noch zusätzliche Stoßstangen-Bumper-Taster, falls Distanzsensoren mal versagen.
USS haben allerdings 1 Vorteil gegenüber IR/Laser: sie reagieren grundsätzlich auch auf Glas-Hindernisse.

Diese genannten Sensoren dienen aber alle nur zur Hindernis-/Objekterkennung, nicht vorrangig zur Positionsbestimmung und Navigation, man kann mit ihnen also nicht eine Position im Raum oder (per Projektion) in einer Referenz-Map bestimmen. Alleine mit Distanzsensoren kann man also eine Art "Bumper-Car" oder "Wall-Follower" bauen, aber keine SLAM-Roboter.
Dazu benötigt man zusätzlich noch ganz andere Sensoren:

(Odometrie, Gyro, Kompass, GPS...)
Das Problem ist die Zuverlässigkeit, Störungssicherheit und Exaktheit der berechneten Positionierungswerte über 15min hinaus...
und da kenne ich nur Pozyx, und das ist sehr teuer...

PS,
man kann dm-Wellen- tags und Baken natürlich auch mit "nackter IC-Hardware" selber programmieren, dann wird es zwar sehr viel billiger, aber auch sehr viel komplizierter.

[Holomino]

Alleine mit Distanzsensoren kann man also eine Art "Bumper-Car" oder "Wall-Follower" bauen, aber keine SLAM-Roboter.
Dazu benötigt man zusätzlich noch ganz andere Sensoren:

Das gängig in Staubsaugern verbaute RPLidar ist prinzipiell nichts anderes als ein drehbarer Sharp-IR-Sensor (Triangulation - gleiches Messprinzip).

Bezüglich Stabilität: Ich habe mal einen Langzeittest in der Simulation ein paar Tage laufen lassen (Roboter mit Lidar fährt über Zielpunkte durch ein kleines Labyrinth). Das hat meine Befürchtungen bezüglich des "Zulaufens der Map" (Die Karte verschwimmt so weit oder verschiebt sich, dass die Zielpunkte nicht mehr erreicht werden können) zerstreut.