SLAM für autonomen Roboter nötig?

[Moppi]

um wirklich alle Stellen anzufahren und keine auszulassen - oder tatsächlich ganz bestimmte Bereiche auszusparen

Dass man Bereiche sperrt, indem man Markierungen setzt, in Form von Baken oder so, ist wohl nicht mehr aktuell? Wenn ich Bereiche über die Karte markiere, die er nicht anfahren soll, dann ist die Karte wieder für den Menschen gemacht, damit der sich orientieren kann. Stellt also eine Kommunikationsvereinfachung dar.
Mal anders gedacht: wenn ich davon ausgehe, dass anhand aller Sensoren ein fast beliebiger Punkt eindeutig wiedererkennbar ist - also zumindest Punkte, die weiter auseinanderliegen - und ich navigiere von A nach B. Angenommen, Punkt K ist Küche, Punkt T ist Toilette, Punkt W ist Wohnzimmer. Dann kann der Roboter die Punkte ansteuern (ich setze voraus, dass der den Weg erlernt hat, ohne Karte), ich kann aber auch bestimmte Punkte weglassen, dann steuert der die nicht an, um also so Bereiche in der Wohnung auszuschließen.
Was bezweckt man im Gegensatz mit SLAM - Bereiche Zentimetergenau abzufahren? Das würde dann einen gewissen Sinn ergeben, dass ich z.B. ein 50cm Quadrat in einem Raum besonders behandeln kann. Im Übrigen geht es doch auch immer darum, dass der Roboter Stellen/Hindernisse, die er nicht bearbeiten kann (um beim Saugroboter zu bleiben), autonom umfahren muss, schon deswegen, weil mit reichlich ortsveränderlichen Hindernisse zu rechnen ist.


MfG

[HaWe]

also für Saugroboter etc. ist es doch klar: um wirklich alle Stellen anzufahren und keine auszulassen - oder tatsächlich ganz bestimmte Bereiche auszusparen, wenn der Robi da grundsätzlich nicht hin- oder durchfahren fahren soll aus irgendwelchen Gründen.

hast du schon mal etwas wie einen Saugroboter gebaut und mit einem Algorithmus programmiert, der wirklich keine Dreck-Ecken irgendwo stehen lassen darf? Probier's einfach mal, ohne Karte. Auch das permanente Aussparen von Bereichen ist ohne Karte IMO eine frustrane Angelegenheit.

Witzig, ich finde es offensichtlich, dass man eine Karte benötigt.

Ein Ansatz mit Karte und mit SLAM plus eindeutige Navigation und Positionsbestimmung ist für mich genau wie auch für Defiant absolut unverzichtbar und absolut offensichtlich.

[Moppi]

hast du schon mal etwas wie einen Saugroboter gebaut und mit einem Algorithmus programmiert, der wirklich keine Dreck-Ecken irgendwo stehen lassen darf?

Also es geht ja darum, dass ich gerade was baue, wo ich noch nach Entscheidungshilfen suche, welche Lösungen ich erwäge.
Deshalb ist die Frage nicht nachzuvollziehen.

Da ich aber mit einem normalen Staubsauger auch nicht 100% jede Ecke erreiche und auch Stücken frei bleiben, die ich mal nicht erwische, erübrigt sich für mich die Frage, ob ein Roboter das können muss. Geht allein schon deshalb nicht, weil es auf die Konstruktion ankommt. Kein Roboter kommt in unserer Wohnung an jede Ecke dran.

Ein Ansatz mit Karte und mit SLAM plus eindeutige Navigation und Positionsbestimmung ist für mich genau wie auch für Defiant absolut unverzichtbar und absolut offensichtlich.

Nein, es ist eben nicht absolut offensichtlich. Offensichtlich ist es aber eine Lösung für ein Problem.



MfG

[HaWe]

selbstverständlich geht es nur um Stellen, wo er grundsätzlich hinkommen kann, auch wenn sie möglicherweise etwas versteckt sind, du Scherzkeks
durch zufälliges Herumfahren wirst du NIE alle zugänglichen Stellen abdecken, und auch nicht durch paralleles Abfahren von versetzten Geraden (Boustrophedon Pfad)!

[Holomino]

Doch, da gibt es durchaus Probleme.

Versuch einmal mit Deinem o.g. 10cm-Raster eine 12cm breite Passage zu durchfahren. Auf das Raster quantisiert gibt es die nicht. Schon gar nicht in der Diagonale.