SLAM für autonomen Roboter nötig?

[Holomino]

Ich habe mal letztens versucht, herauszubekommen, was denn nun in so einem käuflichen Lidar-Roomba an Prozessor/Speicher verbaut ist. Nach einer Stunde suchen war ich allerdings genauso klug wie vorher.

Kann hier vielleicht mal jemand sein Schätzchen aufschrauben?


Nachtrag. Hab doch noch was gefunden.
https://kaeni.de/hack-des-xiaomi-mi-...nte-einblicke/
Die Daten sehen einem Raspberry schon ziemlich ähnlich.

Wobei die Hardware wohl eher als abgestripptes Laufzeitsystem zu verstehen ist. Die Navigation wird wohl nicht auf dem Roboter selbst entwickelt worden sein.

[oberallgeier]

.. wen interessiert der Grundriss der Wohnung? Sicher nicht den, der darin wohnt ..

Das kann man/ich so nicht stehen lassen. Meine Wohnung hat acht Räume (ohne Vorrats- und Besenkammer, ohne Kellerräume, Garage und Treppenhaus) und eine Süd- und eine Westterrasse. Wenn man da irgendwo ist und auf die Toilette muss könnte es praktisch sein, wenn man den Grundriss im Kopf hat und nicht zufällig durch die Wohnung stapft um den zugehörigen Raum zu finden.

Der Roboter mit ordentlichen Raumkenntnissen kann - wenn er es kann - sich einen regelmässigen Säuberungsplan zurecht legen und den abarbeiten. Die "Standardroboter" können das nicht. Daher müssen die eben mehrfach - auf mehr oder weniger zufälligen Routen, je nach Sensorausrüstung - hin und her fahren und manchen Fleck auch doppelt oder mehr- bzw. vielfach saugen. Die Gesamtheit dieser Zufälle bringt dann statistisch ein vollständiges Gesamtergebnis. Den Vergleich mit dem Toilettengang ohne Lageplan will ich jetzt nicht ausweiten.

Bei meinem WALL R habe ich auch keinen wirklichen Plan der Umgebung. Da hilft eine der möglichen Richtlinien für Blinde (oder Leute mit mehr als ein Promille): immer an der Wand lang. Seine Fahranweisung lautet etwa: Gib Gummi bei mehr als 1,5 m Freiraum nach vorne mit LEICHTER Rechtskurve, bei weniger Freiraum nach vorne proportional zum Freiraum abnehmende Geschwindigkeit UND mit abnehmendem Freiraum zunehmenden Lenkeinschlag links. Und so fährt WALL R dann eben nicht total irre (siehe hier) - lässt aber den Raum "in der Mitte" weitgehend unbefahren. Möglich wäre bei WALL R auch ein Anfahren einer Wand bis auf einen vorbestimmten Abstand, dann ne Art Wende um mehr als ein paar Grad bis weniger als 180° - und schon könnte der den ganzen Raum für zufällige Fahrmuster durchkreuzen.