Keine Ahnung, wie andere das machen.
Ich habe mir einen kleinen 3€-ATXMega mit 5xUART und 2xI2C genommen und ein serielles HC-06 BT-Modul (kleinster gemeinsamer Nenner für PC, Tablet, Smartphone, Raspberry) draufgebaut.
Odometrie, Motorregelung und Posenberechnung laufen direkt auf dem ATXMega. Der Rest der Daten (Power, Sensoren) kommt von anderen Platinen oder Bausteinen über UART oder I2C und wird entweder direkt ans BT-Modul weitergereicht oder z.B. mit der aktuellen Pose verknüpft und dann ausgegeben.
Letztlich braucht es dann auf dem Rechner nur noch eine Bluetoothschnittstelle und eine an die Firmware angepasste API. Welcher Rechner früher oder später dann auf dem Vehikel selber landet, so dass der Roboter auch ohne externe Datenanbindung agieren kann, ist schlussendlich nur noch eine Frage des Powermanagement. Ein RPI ZeroW nimmt headless etwa 250mA, ein BPI M2 Zero mit 4 Kernen, aber noch im gleichen Formfaktor, liegt bei 400mA (das sind bei mir schon 40% des Gesamtverbrauches).
Alternativ könnte man sich auch mit einem Teensy herumquälen, wenn man aber auf den Einsatz von Kamera, Bildschirmein/-ausgabe (Remotedesktop über Wifi) und Web-Interface spekuliert, lohnt sich wohl der Einsatz von 50% teurerer Hardware mit nominal weniger Ressourcen nicht wirklich.
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