Wenn man eher in Timern als in Threads denkt, gäbe es z.B. diese Library
https://github.com/luni64/TeensyTimerTool/wiki
bietet neben den Hardwaretimern auch 20 in Software realisierte Timer. Steht auf meiner Liste der Dinge, die ich mir mal ansehen will.

Den Teensy 4.0 gibt es inzwischen auch als 4.1 im langen Format (ähnlich 3.6).