Universelle Fernsteuerung mit Bluetooth

[Rabenauge]

Ein bisschen hab ich mal weiter codiert:
Es werden jetzt alle Werte tatsächlich auch per BT gesendet, in der Form:
lX128-> X-Achse links hat den Wert 128.
Auf die Weise geht das mit relativ wenigen Daten von statten-es werden _nur_ Änderungen gesendet.
Wenn man nix tut, dann nicht....
Die Auswertung auf der Gegenseite steht noch aus....ich denke aber, sehr schwierig wird das nicht.

Inzwischen merkt die Fernsteuerung auch, wenn sie sich mit irgendwem verbinden konnte (so lange sie das nicht hat, gibts ne Art "Fortschrittsbalken" im Display.
Ermittelt wird das über den STATE-Pin des HC-Moduls.

Das Nächste wird jetzt sein, dass sie, nach erfolgter Koppelung, die Gegenstelle fragt "wer bist du"- ich möchte den Namen des verbundenen Roboters dann im Display stehn haben.
Dazu brauch ich dann aber auch für den "Roboter" erst mal ein Software- Grundgerüst- momentan besteht der lediglich aus nem, neben das Steckbrett gespaxten Uno und einem weiteren HC 05-Modul, was lediglich per AT-Befehle passend konfiguriert ist.

Verbinden klappt-aber mehr kann das noch gar nich...allerdings hab ich die Tage schonmal einen kleinen Parser gebastelt, der Kommandos, die von der seriellen Schnittstelle kommen, auswertet-der muss aber noch aufgebohrt werden, um z.B. die Zahlen aus den eintreffenden Strings extrahieren zu können.

So nebenbei steigen meine Skills im RAM-Sparen, hehe: um diesen Fortschritts-Balken realisieren zu können (es werden einfach 1,2,3,4 Sternchen gezeichnet, und dann fängts von vorne an), brauchte ich ne Variable als Zähler-da hab ich kurzerhand eine der globalen, die an _dieser_ Stelle nicht gebraucht wird, mal eben ausgeliehen.
Somit _kein_ zusätzlicher Speicherverbrauch *freu

[HaWe]

Ein bisschen hab ich mal weiter codiert:
Es werden jetzt alle Werte tatsächlich auch per BT gesendet, in der Form:
lX128-> X-Achse links hat den Wert 128.
Auf die Weise geht das mit relativ wenigen Daten von statten-es werden _nur_ Änderungen gesendet.
Wenn man nix tut, dann nicht....
Die Auswertung auf der Gegenseite steht noch aus....ich denke aber, sehr schwierig wird das nicht.

hallo,
ich halte das für u.U. bedenklich bzw. gefährlich:
Folgender Fall:
wert lX128 gesendet und empfangen => alles ok, Empfänger führt entspr. Befehl aus (z.B. Motor links auf pwm128 )
danach
wert lX0 gesendet aber wegen Unterbrechung oder Block (Serial stream/buffer hardware/software sync/async wire/wireless) nicht empfangen => Empfänger führt immer noch entspr. alten Befehl aus (Motor links auf pwm128 statt 0), da sich für ihn nichts geändert hat.

Ganz abgesehen davon ist es ebenfalls denkbar, dass einzelne Bytes (l,X,1,2,8 ) durch Datenkorruption falsch übertragen bzw. empfangen werden - wie prüfst du auf Datenintegrität und korrekten Empfang? z.B.
wert lX128 gesendet aber wegen Datenkorruption falsch empfangen => Empfänger liest lY128 (anderer Motor auf pwm128 ) oder noch was ganz anderes
(edit: das müsste dann auf heartbeat und timeouts gecheckt und nach Rückmeldung auf Richtigkeit und Vollständigkeit überprüft werden; weitere Stichworte sind message-Startsignal, Ende-Signal, msg-Länge, checksum)

[Moppi]

Zur Not kann er noch ein Paritätsbit mitsenden und auf der Gegenseite prüfen. Sehr genau beschrieben ist das hier: https://de.wikipedia.org/wiki/Parit%C3%A4tsbit
Eventuell kann das einfach so umgesetzt werden, dass man nur halbe Wertebereiche überträgt und das höchstwertige Bit als Paritätsbit verwendet.
Sollte kein Problem sein.


MfG

[Rabenauge]

Heartbeat ist schon vorbereitet.
Ich habe schon einen Timer drin, der alle halbe Sekunde einen Tick erzeugt (den setze ich wahrscheinlich noch deutlich runter, in der Zeit), denn es stimmt: wenn das Stop-Signal nicht ankommt, fährt er endlos weiter.
Die HC 05 merken auch erst nach ungefähr zehn Sekunden, wenn die Verbindung weg ist-> zu lange.
Ich will also (wie gesagt, vermutlich wirds am Ende mindestens viermal pro Sekunde passieren) ein "alive" senden, und wenn das, sagen wir, zweimal, nicht kommt, weiss der Empfänger, dass da was faul ist, und kann sein fail-save aktivieren.

Auch richtig: gegen verstümmelte Signale hab ich noch nix...hat aber nicht das BT-Protokoll da sowieso was eingebaut?

Aber gut, dass der Einwand kam, ich werd das beim ausprobieren (vorerst sowieso nur trocken, mit dem UNO als Prügelknaben) mal im Auge behalten.

[HaWe]

der Fehler kann v.a. in der verkabelten Serial TX/RX-Kette vorkommen, also außerhalb von BT.
Meine Serial messages (hin/zurück) laufen immer per handshake, bei dem die Fernsteuerung und das Mobil msgs wechselweise in der Art versenden:

0 0xff Start
1 msg_len // (<=255)
2 timer-byte für heartbeat (in 100ms), auch für timeout
3 uint8_t(chksum) // summe über alle Datenbytes, die ab hier folgen, davon das low byte
4 ack
5 daten
6 daten
7 daten
8 daten
...
0xfe Ende

so kann gecheckt werden, ob
- alle bytes gelesen wurden (Anzahl inkl. Start und Ende)
- ob dabei auch alle Einzel-Bytes korrekt sind über chksum (nur geringe Fehlerwahrschl. bei weggelassenem chksum- highbyte)
- ob timeout und heartbeat im Rahmen sind
- ob die zuletzt empfangene Nachricht korrekt war

nach dem Senden wartet die Fernsteuerung, ob alle 4 checks korrekt waren beim Empfänger (Senden von ack plus Werte des Mobils an Fernsteuerung) - dann wartet wieder das Mobil, bis die Fernsteuerung neue Daten sendet.

PS
auch hier müsste evt. besser sichergestellt werden, dass immer alles gesendet wird, nicht nur bei Änderung eines Wertes.
Ändert sich nämlich ein Wert sehr schnell (255-->0), kann es sein, dass der Empfänger nur eine msg mit einem Zwischenwert liest (z.B. 50), aber die 0 verpasst: trotzdem wird er die chksum etc. als korrekt prüfen (auf 50) ohne wegen der Zeitverzögerung jemals die 0 in der Folge-Message zu bekommen, und der Sender kann u.U. der Meinung sein, er hätte die letzte Änderung schon gesendet und sendet die 0 nicht nochmal: also macht das Mobil mit Wert 50 weiter, nicht mit 0.

[piggituX]

hi rabenauge,

bin ich letztens drüber gestolpert, vielleicht gibt Dir das noch die eine oder andere Anregung für Dein Project.

https://howtomechatronics.com/projec...c-transmitter/

[inka]

hi rabenauge, https://howtomechatronics.com/projec...c-transmitter/

als ich mir die webseite angeschaut habe, war meine erste reaktion - ob Rabenauge weitermacht? Machst Du?

wäre schade drum, finde ich...

Die gleiche frage stellte ich mir meines outdoors wegen auch. Eigentlich ist ja alles schon da - und viel schöner. Weiter gehts hier

- - - Aktualisiert - - -

@rabenauge:

könntes du dir vorstellen die leiterplatte um den anschluss für ein HC05 modul zu ergänzen und dort zu bestellen? Wäre sofort dabei!