In diesem Moment zählt aber die andere Gabellichtschranke die Impulse und kann so die Richtung durch Odometrie ermitteln. Diese Odometrie wäre aber genauer da sie praktisch durch den Schrittmotor immer wieder geeicht wird.
Ist das nicht im Prinzip dasselbe wie meine Idee mit den zwei Gabellichtschranken, wobei die zweite dafür da ist den Nullpunkt zu definieren und so das aufaddieren der Fehler zu verhindern?

Der Vorteil bei deiner Variante ist, dass man den Nullpunkt gezielt mit dem Schrittmotor "kalibrieren" kann.
Aber wenn man davon ausgeht, dass der Roboter sich bewegt und öfter mal die Richtung wechselt, müsste der auch bei meiner Methode regelmässig den Nullpunkt durchlaufen.

Dabei kommt mir aber eine ganz andere Frage. Kann man bei einer einer einfachen Gabellichtschranke überhaupt die Drehrichtung feststellen?

Wenn die einfach nur die Impulse zählt, dürfte das ziemlich in die Hose gehen, wenn die Fahne im Wind etwas hin- und her flattert.
Da wäre die gezielte Kalibrierung mit Schrittmotor natürlich weit überlegen, aber auch noch nicht die 100%ige Lösung.

Eine Computermaus kann die Drehrichtung feststellen - nur wie macht die das? (habe momentan keine da zum auseinanderbauen, da meine mit Infrarot arbeitet)