Aufbau eines Roboters

[Defiant]

Ein grobes Verständis von Kräften und Größenverhälntnissen habe ich, aber eine Auslegung von einem mechanischen Aufbau ist für mich absolutes Neuland.

Auch bei dem Risiko, dass mich die Maschinenbauer dafür schlagen: Keine Sorge, das reicht vollkommen wenn man ein fertiges HW-Chassis nimmt (Oder Hoffnungslos überdimensioniert)

Etwas wie ein clearpath Jackal

Ein Jackal ist schon eine Hausnummer..

Er soll erstmal noch keinen direkten UseCase erfüllen

Das halte ich für einen großen Fehler. Der Use-Case bestimmt die Dimensionierung von Antrieb und Batterie. Meiner Erfahrung nach kann man an einem Roboter alles ändern bis auf Antrieb und Batterie, eine Neuauslegung dieser Komponenten hat einen neuen Roboter zur Folge. Einfach ein Lernprojekt wär übrigens schon ein sehr guter Anwendungsfall. Als Lernprojekt z.B. reicht ja eine Plattform die sich gerade eben selbst bewegen kann, aber auch hier sollte man ein Ziel haben, z.B. autonom navigieren.

Mit dem kleinen Bosch Profil (20mm) habe ich bereits gute Erfahrungen, aufgrund der Größe würde ich hier einfach auf ein größeres Ausweichen.

Klingt jetzt doch nach einer größeren Payload die du transportieren möchtest?

Meine Empfehlung: Kaufe ein fertiges Chassis und mach die Elektronik+Software selbst. Ansonsten: Motoren direkt verbinden, sofern das Drehmoment reicht natürlich. Wie beim AK-47 halt, alles weglassen was nicht unbedingt gebraucht wird. Und alle nicht vorhandenen Teile gehen nicht kaputt oder machen keinen sonstigen Ärger. Bei der Montage hilft üblicherweise ein 3D-Drucker, damit kannst du Montagevariationen einfacher ausprobieren und die entsprechenden Teile später in stabil herstellen.

[flacedoo]

Hi Defiant,
Vielen Dank für deine schnelle Rückmeldung!
Okay, ich habe mich falsch ausgedrückt. Natürlich soll der Roboter einen UseCase erfüllen, ich habe da wohl zu praktisch gedacht in der Formulierung Mir geht es bei dem Roboter um zweierlei Dinge: Am Ende soll er mir als Entwicklungsplatform dienen, sprich dass ich Software Module auf ihm in der realen Welt testen kann. In Simulation bin ich damit schon gut zugegen, möchte nun aber auch privat in die wirkliche Welt gehen. Als zweiter Nutzen ist für mich allerdings auch der Aufbau von Systemkenntnis für mich eine ganz klare Priorität: Ich kann bisher (einigermaßen) problemfrei eine Gesamtsoftware für autonome Navigation, Hinderniserkennung, Klassifizierung etc. aus verschiedenen Komponenten zusammenstellen oder selber schreiben. Nur habe ich ab da bisher immer nur in Simulation oder an komplett fertigen Lösungen gearbeitet. Und genau hier soll er mir helfen, ein Verständnis auch für die Mechanik und den Aufbau an sich zu geben. Deswegen würde ich auch ganz gerne möglichst viel selber machen, und kein fertiges Chassis kaufen - denn dann hätte ich wieder nur wenig neues gelernt.
Zusätzlich habe ich den Vorteil dass ich die schon sehr hochwertigen Motoren bereit habe, und diese ungerne in der Ecke verschimmeln lassen würde.

Ich weiß - hier steht ein größeres Projekt vor mir, aber für mich geht es nunmal darum möglichst viel zu lernen. Wenn mir also jemand helfen könnte bei der Auswahl / Auslegung von Komponenten wäre ich überglücklich

[Klebwax]

Ich würde anders anfangen. Nimm deine Motore und baue Räder ran. Die Motore montierst du so einfach wie möglich an ein Holzbrett, ein altes Regalbrett oder ähnliches. Dazu kann man Blechwinkel nehmen oder auch etwas aus Holz und ein paar Kabelbinder.
Dann steuerst du sie auf die einfachste Weise an. Ein paar Taster an einem Kabel und einen Akku, oder ein längeres Kabel an einem Netzteil. Damit kannst du dann experimentieren. Hier mal ein Beispiel



Für weitere Experimente habe ich dann einen Wii Nunschuk als "Kabelfernbedienung" benutzt. Damit bekommt man ein Gefühl für die Mechanik, die Drehzahlen und die übrigen Dinge. Man kann mal testen, wie der Motor anläuft und wie das Teil auf glatten Boden und auf Teppich fährt. Man kann auch mal einen Ziegelstein dazu packen und sehen, ob es damit klar kommt.

Am Ende hast du wenig investiert (Zeit und Geld) aber viel gelernt. Das Brett kommt in den Kamin und das nächste Modell wird besser. Das dritte wird dann brauchbar.

MfG Klebwax