Person folgen

[Robotniks]

Hallo zusammen,

hat von euch schon einer einen Roboter gebaut der einer Person folgt?
Es gibt dazu ja verschiedene Ansätze wie:

- Ultraschall Bake
- Infrarot Bake
- Computer Vision
- UWB

Vielleicht können wir hier einen Thread starten der das Thema "Person Following" thematisiert, welche Möglickeiten umsetzbar wären?

Hier ein Beispiel:

https://www.youtube.com/watch?v=G72kg4Fi390

[inka]

hallo,
mein outdoor soll es auch mal können, deshalb bin ich an diesem thema sehr interessiert...
Wäre RFID auch eine möglichkeit?
Ich habe mal einen versuch gemacht mit einem sender und empfänger mit 433mHz, also mit sowas , es ging da aber weniger um das folgen, sondern darum, dass meine frau merkt, wenn sie auf dem fahrrad als erste fährt und zu schnell ist, mich verliert. Die signalisierung sollte optisch (rote LED / grüne LED blinkt) erfolgen. Wir haben uns dann auf ein anderes verfahren geeinigt

[Moppi]

Es müsste die Richtung eines Signals geortet werden, das wird draußen etwas schwer, denke ich. Funktionieren würde es mindestens mit einer Kamera. Es gibt ja welche, wo man Bilder speichern kann, die dann wiedererkannt werden. Das könnten auch Muster sein (Aufkleber auf einer Jacke oder so was). RFID = ? : https://www.rfid-grundlagen.de/reichweite.html

Ansonsten wäre vielleicht ein WLAN denkbar. Wobei ein ESP senden könnte und der am Fahrgerät empfängt - eine GPS-Position. Sender und Empfänger bräuchten dann GPS, das sehr genau auflöst. Ich weiß nicht, ob da was unter 10m möglich ist.

Zuletzt fällt mir noch ein: Funk-Tracker für Haustiere, damit mal beschäftigen.

MfG

[oberallgeier]

.. Richtung eines Signals geortet werden .. wird draußen etwas schwer .. Funktionieren würde es mindestens mit einer Kamera ..

Na ja, nix gegen aufwendige Lösungen (as complicated as possible :-/ ). Robotniks´ Liste hat aber schon an erster Stelle ne Möglichkeit stehen.

Meine Liste "geplante Projekte" hat allerdings ne einfach(er)e Lösung. Sende ein Ping per 433 MHz vom Bot (oder so). Der ID-Controller an der Person hört den Ping und sendet per US nen Ping zurück. Der Bot hat z.B. an den Schultern je ein US-Micro. Der Controler wertet die Micros aus, berechnet die Laufzeit für beide Signale (Laufzeit "Funk" ist ja eher vernachlässigbar) und trianguliert damit den Abstand "Funksender" ID-Controller. Klingt für mich deutlich simpler - habs aber noch nicht aufgebaut. Geschätzt so ±10 cm bis ±20 cm oder besser bei Reichweiten im einstelligen Meterbereich. Ich hatte es noch nie gebaut, daher keine Garantie - egal wofür.

[Moppi]

Robotniks´ Liste hat aber schon an erster Stelle ne Möglichkeit stehen.

Und der Link zeigt ein Video, wo es um draussen geht, Inka möchte auch eine Lösung für draussen.
Ich weiß nicht, ob das dann mit US eine gute Lösung ist, bei so vielen Umgebungsgeräuschen, kreuzenden Fußgängern, Radfahrern, kleinen Kindern ...
Lasse mich aber überzeugen.

Infrarot ist für draussen wohl auch nicht gut geeignet.

Ich habe gerade etwas gesucht: Neo 6M-GPS-Modul. Da wird mit einer Genauigkeit von 2,5m geworben. Ist aber immer noch rel. viel Abstand. Aber was man im Video sieht, da könnte das mit GPS schon passen, wenn das wirklich so genau funktioniert.


MfG

[Rabenauge]

Das Neo-6m kommt durchaus bis etwa 2m runter.
Unter gewissen Bedingungen....

Dazu muss man aber wissen,w ie die "Genauigkeit" eines GPS überhaupt zu verstehen ist:
Wenn es mit 2.5m angegeben ist, bedeutet das nur, dass die Hälfte der Positionspunkte, die ausgegeben werden, innerhalb eines _Radius_ von 2.5m liegen.
10m-Ausreisser kommen durchaus vor...
So werden aber aus den angegebenen 2.5m schonmal 5m, wenn man nen Punkt anfahren will.

Und dann: das Neo6m unterstützt SBAS- und _nur_ bei SBAS-Empfang kommt die Genauigkeit zu Stande.
Ohne, reden wir, realistisch, eher über 5-7m "Genauigkeit" (nach obigem).
In Innenräumen, oder auch nur in stark bebautem Gebiet ists Essig mit SBAS.

Was man natürlich tun kann: das GPS zusammen mit weiteren Sensoren nutzen, wie das kommerzielle Geräte eigentlich immer machen.
Oder eben kombinieren: auf grössere Entfernungen das GPS (je grösser die Entfernung zwischen beiden ist, umso weniger fällt die Abweichung ins Gewicht), auf Nahdistanz dann Ultraschall (oder so...).
Und: ein GPS alleine wird _nie_ eine Navigation ermöglichen, denn den GPS-Daten fehlt jegliche Orientierung.
Es muss, um ne Richtung zu irgendwelchen Koordinaten rausfinden zu können, wenigstens noch ein Kompass mitspielen.

Infrarot würd ich übrigens keineswegs ausschliessen: gut moduliert, funktioniert das auch in der Sonne- wenn der Strahler hell genug ist.
Und _das_ wiederum ist recht problemlos lösbar.

[Defiant]

Ich hab das mal mit drei DWM1000 Modulen gemacht. Diese basieren auf Ultra-wideband (UWB) und damit kann man Abstände auf ca. 10cm lokalisieren. Ich habe je ein Modul links und rechts an den Roboter angebaut und habe mit den beiden die Position des dritten trianguliert. Hat ohne viel tuning erste brauchbare Ergebnisse geliefert:
https://vimeo.com/288943433

Mit mehr tuning könnte das ganze gut und zuverlässig arbeiten. Allerdings ist die maximale Reichweite der Module auf <50m begrenzt.

[Rabenauge]

Oberalb dieser Entfernung kommen eh noch ganz andere Probleme....das geht dann weit über einfaches folgen hinaus.

Bin beeindruckt, wie gut das funktioniert- sieht nach nem recht guten Plan aus!
Allerdings: die Teile scheints nicht mehr zu geben, oder?

[Defiant]

Etwas mehr Text gibt es dazu hier

Nach einer kurzen Suche: Die Localino boards die ich verwendet habe scheint es wirklich nicht mehr zu geben. Schade. Die DWM1000 an sich schon.

Btw: Sollte der nächste (inzwischen aktuelle?) Bluetooth Standard nicht ebenfalls relative genaue Lokalisierung unterstützen?

Edit: Sowas: https://www.youtube.com/watch?v=aW4zKBtBQgw

[Robotniks]

Outdoor ist "relativ" einfach mit Hilfe eines Smartphones (GPS aktiv + Bluetooth) und GPS im Bot. So machen es auch die üblichen Copter mit Person-Follow Funktion, dass geht sehr gut, aber leider nur im Außenbereich.
Hier ein Video + Bauanleitung:

https://www.youtube.com/watch?v=vGDMpLMkWFg


Bei Indoor bzw. die Kombination aus Innen und Außen wird es kniffliger. Derzeit sehe ich die UWB Lösung als beste an. Mich stört aber das es die UWB Module irgendwie nur von einen Hersteller "Decawave" gibt?!

Ich hab vor Jahren schon Outdoor IR-Baken für Roboter gebaut die auch bei starker Sonneneinstrahlung knappe 30 m geschafft haben, somit wäre das schon eine Lösung.
Aber egal ob US oder IR, der Sender darf nicht verdeckt durch Kleidungsstücke o.ä sein, dass schränkt schon wieder ein finde ich.

PS: Der Thread ist da um alle Möglichkeiten und Ideen zu durchleuchten und ggf. auch zum "mitbasteln"

Hier noch ein paar interessante Links:

https://www.youtube.com/watch?v=Hr2bx1tgERc

https://www.youtube.com/watch?v=9d8HmCxB158

- - - Aktualisiert - - -

Phasenpeilung z.B. im 70 cm Band (433 MHz) oder 868 MHz wäre auch eine elegante und günstige Möglichkeit, jedoch gibt es irgendwie keine anlogen FM Funkmodule mehr die einen Audioausgang besitzen.
Bei den digitalen TRCVRs wie den RF12, 69 oder wie sie alle heißen, sehe ich keine Möglichkeit die für diesen Zweck zu verwenden, oder übersehe ich was?

Hier noch ein paar weitere interessante Links

https://bergundtalfunk.wordpress.com.../phasenpeiler/

http://robowarner.com/portfolio/radio-homing-robot-diy/