Ich hab das mal mit drei DWM1000 Modulen gemacht. Diese basieren auf Ultra-wideband (UWB) und damit kann man Abstände auf ca. 10cm lokalisieren. Ich habe je ein Modul links und rechts an den Roboter angebaut und habe mit den beiden die Position des dritten trianguliert. Hat ohne viel tuning erste brauchbare Ergebnisse geliefert:
https://vimeo.com/288943433

Mit mehr tuning könnte das ganze gut und zuverlässig arbeiten. Allerdings ist die maximale Reichweite der Module auf <50m begrenzt.