Entwicklung eines humanoiden Roboters

[White_Fox]

Ein schöner Roboter...und der Kopf ist ja der Knaller.  
Ich wünsche dir viel Erfolg damit und freue mich, ihn mal laufen zu sehen.

Edit:
@HaWe:
Ich kann mir auch gut vorstellen daß ein segwayartiges Konzept einige Aspekte vereinfachen würde, aber wäre so etwas z.B. für Tätigkeiten, die eine Hebelbelastung erfordern (am Besten noch im Stillstand), geeignet?
Beispiel: einen schweren Gegenstand von einem Tisch aufnehmen (und vielleicht noch halten), wobei der Gegenstand relativ weit hinter der Kante liegt. Voller Kochtopf auf der hinteren Herdplatte, oder so. Auf zwei Beinen kann ein Mensch mittels Ausfallschritt einen recht stabilen Stand erreichen, bei einem segwayartigen Konzept stelle ich mir das schwierig vor.

[Rabenauge]

Das Problem hast du mit Füssen genauso...ich stelle mir das gerade bildlich vor:
Der Roboter steht am Herd (und kann nicht weiter nach vorne treten, eben, weil da der Herd steht), streckt nun die Arme weit vor (um an den hintersten Topf zu kommen)- nun hat er ein Problem, in dem Moment, wo er den Topf anhebt (und der bisselwas wiegt).
Der Schwerpunkt wandert weiter vor, als es der Roboter ausgleichen kann...er kann nur eins tun: sich insgesamt zurücklehnen (um halt ein Gegengewicht zu schaffen)- die selbe Strategie würde mit nem Fahrwerk _auch_ funktionieren.
Dass der Kerl "im Rücken (Hüfte, Knie, halt in der X-Achse)" beweglich sein muss, hatten wir schon.
Sonst kann er ja nix vom Boden aufheben...

Grenzen hat sowas immer: auch du kannst nicht nen Zentner an ausgestreckten Armen halten, wenn du die Möglichkeit nicht hast, die Füsse weiter vor (unter den Gesamtschwerpunkt) zu bringen.
Du kippst einfach um....
Ob das nun Füsse oder Räder sind, spielt dabei keine Rolle.

[Marcel D]

Hallo,

das Konzept mit dem Fahrwerk finde ich einfacher, wenn es mehr als 2 Räder hat. Bei nur 2 Rädern ist es aufgrund des hoch liegenden Schwerpunkts (man wird ihn nicht unterhalb der Achse solcher kleinen Räder platzieren können) notwendig, das Gleichgewicht ständig auszuregeln. Sollte man stattdessen zur Vereinfachung eine Platform unter den Torso setzen, die über mehrere Auflagepunkte eine Fläche aufspannt über der sich der Schwerpunkt befindet, kann man auf diese Regelung verzichten.
Beim Aufheben eines Objekts mit ausgestreckten Armen wird dann auch noch ein ausreichend stabiler Stand gewährleistet sein, solange der neue Gesamtschwerpunkt sich weiterhin über der Standfläche befindet. Ähnlich ist es bei den großen Füßen. Das Gewicht, dass er mit ausgestreckten Armen anheben müsste um den Schwerpunkt so weit nach vorne zu verlagern, dass es zum Kippen kommt, wird er von der Kraft her nicht schaffen. Des Weiteren geben die Drucksensoren in der Ferse eine Rückmeldung ob noch genügend Auflagekraft vorhanden ist. Vielleicht wird so etwas zum Problem, wenn man eine Leichtbau-Version realisiert.

Das Video der Arme ist nun fertig:
https://www.youtube.com/watch?v=m8apQTp-Qng

[HaWe]

wenn du dann auch im Sprunggelenk nach vorn/hinten kippen kannst, geht das sicher, denn das braucht man, so wie es Rabenauge beschrieben hat.
Ein Segway ist aber von vornherein so konzipiert, dass er immer sein Gleichgewicht selber hält, auch auf schiefen Ebenen/Rampen.

[Rabenauge]

Klar braucht ein Segway ne Balance-Regelung.
Und ja: die hat Grenzen. Spätestens dann, wenn die Räder am Herd anstossen....kann kann nach vorne nicht mehr ausgeglichen werden. Somit kann er die Räder nicht unter den Schwerpunkt bekommen, wenn er den schweren Topf an ausgestreckten Armen halten soll.
Das macht aber _erstmal_ gar nichts, da dann die "Knie" am Herd anliegen würden, steht das trotzdem noch recht stabil (einer mit Füssen kommt auch nich weiter ran, hat also das gleiche Problem).
Daher nun Plan B (irgendwie muss er da ja auch wieder weg kommen): er lehnt sich zurück (z.B. mit nem Hüftgelenk), und schon ist er wieder in Balance.

Vorstellbar auch, dass es gar nicht erst dazu kommt (Knie stossen am Herd an)- da er nach vorne fahren will, aber nicht kann, entsteht ein Kippmoment nach hinten-was die Sache automatisch wieder richtet.
Das könnte sogar stabiler funktionieren, als es auf den ersten Blick scheint, wenn ichs mir recht überlege...

[HaWe]

Klar braucht ein Segway ne Balance-Regelung.

hatte ich mich da unklar ausgedrückt? Klar braucht er eine, aber er hat ja auch eine, sonst könnte er ja gar nicht vernünftig fahren.
Aber die wirkt dann eben auch in Fällen, wo er schräg steht oder fährt, automatisch (d.h. man kann im bei nach vorn "ausgestrecktem Arm" im balancierten Stand ein Gewicht an die Hand hängen, und er reguliert dann die entstehende Kippwirkung/Schieflage nach vorn sofort nach, indem er sich nach hinten kippt und die Räder ein Stückchen nach vorn fährt.
Wenn er dazu keinen Platz hat und sich nicht abstützen kann, wird er umkippen.
Einem 2-Füßler passiert das aber genau so, wie schon oben skizziert.

[Marcel D]

Hallo,

der letzte Teil der Videoreihe zum mechanischen Aufbau ist fertig gestellt:

Teil 1 - Beine: https://youtu.be/JnmHriEBtVw
Teil 2 - Hüfte: https://youtu.be/DG3y6YIbm4s
Teil 3 - Torso & Kopf: https://youtu.be/ZcU22dXiJ38
Teil 4 - Arme: https://youtu.be/m8apQTp-Qng
Teil 5 - Hände & Modell: https://youtu.be/fjBbme7LiBw

Das damit veröffentlichte Modell (zu groß für die 10MB hier https://www.file-upload.net/download...oter.STEP.html) beinhaltet die mechanische Konstruktion, Platzhalter für die Elektronik und die geplante Leitungsführung:
 
Wer will kann gerne mit der Entwicklung eines Eigenbauroboters hierauf aufbauen und sich konstruktiv austauschen.

Als Nächstes geht es an die genaue Auslegung der Elektronik.