Hallo,
das mit dem schlurfenden Gang ist wohl falsch rüber gekommen. Es gibt zwei Varianten, wie die Freiheitsgrade am Knöchel eingeschränkt werden.
In der einen Variante wird der Knöchel durch zwei sich schneidende Achsen gebildet. Hierdurch sind seine Freiheitsgrade so eingeschränkt, dass er auch auf einem Bein stehen kann. Der freie Fuß wird hierbei beim Laufen minimal über den Boden angehoben und versetzt.
Bei der Fortbewegung muss (abgesehen von der Vorwärtsverlagerung) der Schwerpunkt von einem auf das andere Bein verlagert werden. Hierbei muss der Spalt zwischen den Standflächen überschritten werden, wenn beide Füße aufsitzen. Zu Beginn der Programmierung wird jedoch wahrscheinlich nicht Alles auf Anhieb reibungslos laufen. Somit würde der Roboter hier im schlimmsten Fall um die Höhe des angehobenen Fußes kippen, falls die Projektion des Schwerpunkts auf den Boden die Innenkante der Standfläche überschreitet, bevor der vorgesetzt Fuß aufsitzt.
Aus diesem Grund gibt es vorerst die Variante mit Kugelgelenk als Knöchel. Hierdurch dreht der aktive Standfuß immer minimal ein, so dass der vorgeschobene andere Fuß aufsitzt. Es kommt somit zu einer schlürfenden Fortbewegung, mit der die Programmierung und Lernfase entspannter wird.
Die Motivation es hier zu veröffentlichen besteht darin einen Austausch mit Interessenten anzustoßen, die ebenfalls in diese Richtung einen Roboter bauen und forschen (wollen).
Ziel wäre es einen Austausch zur Erörterung einer idealen Kinematik mit der dazugehörigen Steuerung und Programmierung dieser zu schaffen, so dass jeder auf diese Information zugreifen kann und nicht von vorne entwickeln muss.
Für mich sitzt die Grenze, die vorerst Steuerungstechnisch erreicht werden soll an der Stelle, an der sich der Roboter über ein Interface manuell steuern lässt. Wie der Roboter später in seiner Anwendung programmiert werden soll, kann jeder selbst entscheiden.
Das der Entwurf eine Größe hat, die sich am menschlichen Körper orientiert liegt daran, dass ich ihn mir als Roboter für den Service im Haushalt gedacht habe. Sämtliche Gegenstände (Getränkepacks, Schrankgriffe, Wäschekörbe und Maschinen) sind in einer Größe ausgelegt, dass der Mensch sie gut Handhaben kann. Will man also einen Roboter, der die einfachen Tätigkeiten übernehmen kann bietet es sich an diesen an den Dimensionen des menschlichen Körpers zu orientieren.
Die 110 kg sind dem Herstellverfahren geschuldet. Das Ganze musste auf verfügbare Fertigungsverfahren angepasst werden. Somit hat sich eine Konstruktion aus Plattenmaterial ergeben, die letztendlich 50% zu diesem Gewicht geführt hat. Die anderen 50% bestehen aus Zukauf, die sich eigentlich nur durch den Austausch in ihrem Gewicht ändern lassen.
Die Energieversorgung ist dabei. Auf dem Rücken sind sechs Batteriepacks mit 7,2V und 4600mA vorgesehen. Durch die Platzierung wird der Schwerpunk weiter nach oben geschoben, wodurch der Roboter bei der Verlagerung seitlich um einen geringeren Winkel kippen muss.
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