Hallo,
musste mir gerade erstmal den Roboter anschauen. Von der Kinematik des Laufapparater her nein, von der Möglichkeit sich Fortzubewegen ohne sich durch einen dynamisch zu durchschreitenden Bereich fallen zu lassen ja.
Das Bein des Konstruktionsentwurfes hat unten aufgrund seiner Kinematik aus dem Tripod und dem Achskreuz die Eigenschaft sich mit zunehmender seitlicher Gewichtsverlagerung leicht nach außen zu drehen. Der Winkel ist so gewählt, dass das schräg gestellte Achskreuz für das freie Stehen auf einem Bein und der bisher realisierte Knöchel mit dem Kugelgelenk für die schlürfende Fortbewegung das gleiche Verhalten haben.
Dadurch das das Bein in der Hüfte zusätzlich drehbar gelagert ist kann die Verdrehung ausgeglichen oder mit der Drehachse die Richtung geändert werden.
Auch vom Arbeitsbereich der Arme kann der Roboter nicht über seinen Kopf fassen.
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