Entwicklung eines humanoiden Roboters

[Andre_S]

Hallo Marcel,

vielen Dank für Deine Information zu meiner Frage!
Diese war jetzt gar nicht so sehr auf die Art und Weise der Bewegung bezogen, sondern eher auf die praktische Anwendbarkeit, (Servicetätigkeiten im Haushalt) welche Du erwähntest, besonders in Bezug auf die "Arbeitsgeschwindigkeit" des Roboters.

Wie weit dies realistisch ist, ist mir schon klar. Ich war "früher" viele Jahre beim RoboCup in Magdeburg, also weniger wegen dem Fußball, sondern vorzugsweise bezüglich RoboCup@Home League, also den Servicerobotern wie Cosero von NimbRo und anderen.
Meine Bekannten und Verwandten Fragen bei dem Thema sinngemäß „und kann er Bier aus dem Kühlschrank holen“, worauf meine Antwort meist lautet, kann meine Digitaleisenbahn auch nicht und kostete ebenfalls Zeit und Geld,… es ist eben, zumindest für mich, ein Hobby.

Das bedeutet, dass sich Dein Roboter ca. 4-5 Sekunden pro Meter fortbewegen wird. Das ist schneller als ich vermutet hatte und ermöglicht tatsächlich eine praktische Anwendung ähnlich der oben genannten.
Da bin ich mal auf die ersten Videos gespannt…

Vielen Dank nochmals und weiterhin viel Erfolg für das Projekt!


Gruß André

[Marcel D]

Hallo Zusammen,

es hat jetzt mal wieder eine Weile gedauert. Nun ist es aber soweit das der nächste Schritt getan ist und sich der Roboter mit automatisch hinterlegten Abläufen steuern lässt.

Es sind nun die weiter oben gezeigten Ablaufdiagramme auf den ICs hinterlegt. Was mir etwas Schwierigkeiten bereitet hat war die zuverlässige Buskomunikation. Hier habe ich aber Hilfe bekommen, so dass die Probleme ausgeräumt werden konnten.

Ich habe es hier zusammengefasst und dargestellt:


Vorhin habe ich mir von dem Roboter einen Tee zubereiten lassen. Da 80% der Flüssigkeit in der Tasse gelandet sind betrachte ich es als Erfolg.

Jetzt folgen erstmal wieder andere Baustellen.

Grüße und frohes Schaffen
Marcel

[021aet04]

Der Roboter schaut sehr professionell aus. Ich verfolge den Thread schon seit es ihn gibt. Meinen Respekt. Video ist auch sehr gut.

PS: was ist das für eine Fräse im Hintergrund? Mit was zeichnest du die Teile?

MfG Hannes

[Marcel D]

Hallo Hannes,

danke für das Kompliment.

Die Fräse ist ein Eigenbau. Irgendwann habe ich mir gedacht, das es mal schön wäre eine CNC zu haben um auch komplexere Geometrien fertigen zu können ohne ständig von Hand kurbeln und Denken zu müssen.
Da mir marktübliche Achssysteme wegen den eingesetzten Frässpindeln (meist mit lauter Luftkühlung) und dem Verfahrweg in dem Größenbereich den ich haben wollte von der Anschaffungs-Nutzenrechnung nicht ganz zugesagt haben, habe ich sie selbst zusammengestellt und die Teile angefertigt.



Sie hat einen Arbeitsbereich von 850(X) x 750(Y) x 180(Z), wobei man in X das Werkstück weiterschieben kann.

Bewegt wird sie von drei Schrittmotoren mit 3 Nm über 5er Spindeln auf Vertrauenssteuerung, wobei ich hier noch nie Schrittverluste hatte. Dazu wurde noch ein CAM-Programm gekauft, das man die in SolidWorks erstellten DXF-Zeichnungen bequemer umwandeln kann und nicht mehr von Hand den Code eintippen muss. Dazu hat sie eine 2,2kW Hochfrequenzspindel mit Wasserkühlung das es nicht so laut wird.

Je nachdem wie die Teile aussehen werden sie koplett auf der Maschine gemach oder wenn viele Aussparungen reinkommen gebe ich einmal einen größeren Fräserdurchmesser als eingespannt ein, fräse dann 0,2 tief und mache die Kontur im Anschluss fertig, nachdem es mit der Stichsäge grob ausgesägt ist, wodurch keine Reststücke verkanten wenn nicht ganz frei geräumt wird. Bohrungen werden nur zentriert und im ANschluss von Hand gemacht, da es keinen automatischen Werkzeugwechsel gibt.

Ausgelegt ist sie hauptsächlich für Alu. Bei härteren Materialien beginnt sie zu schwingen.

Grüße
Marcel

[021aet04]

Hallo Marcel

Ich habe eine kleine Profiler. Leider komme ich nicht dazu die fertig umzubauen. Alu werde ich damit aber vermutlich nicht fräsen können (Spindel und Aufbau dafür zu schwach).

Fräst du auch 3d-Objekte?

Ich möchte z.B. eine Stl-Datei wie für den 3d-Drucker erstellen und die dann fräsen. Habe aber noch keinen günstigen Weg gefunden.

Eigentlich passt das aber nicht in den Thread.

Mfg Hannes

[Marcel D]

Hallo Hannes,

egal, das Projekt ist eh großteils dokumentiert. Das ist sowas wo man sich noch endlos in Details verstricken kann. Vielleicht kann es ja wer zur Vorstellung der abgeschlossenen und fast abgeschlossenen Projekte "Vorstellungen+Bilder von fertigen Projekten/Bots" verschieben.

3D hab ich noch nie gefräßt, da mein CAM-Programm nur 2,5D umsetzt, was aber ausreichend für die meisten Konstruktionen ist. Richtiges 3D Fräsen ist da sehr komplex. Gutes Gelingen damit. Vielleicht lässt sich der Aufbau ja einfach stabieler machen. Wenn die Steuerung bereits funktioniert läuf ja schonmal ein Großteil.

Grüße
Marcel