sainsmart-car mit omni wheels

[inka]

ich weiss nicht ob das herausnehmen der angabe der fahrtdauer aus der "millis-schleife" das problem löst:

void zwei_sec_links_rotieren(void)
{
  currentMillis = millis();
  dauer_fahrt = 2000;

  if (currentMillis - previousMillis > dauer_fahrt)
  {

    Serial.println("zwei sec links rotieren");
    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed + 1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed + 1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);

    motor_hl->run(BACKWARD);
    motor_hr->run(FORWARD);
    motor_vr->run(FORWARD);
    motor_vl->run(BACKWARD);

  }
}

der code wird in der loop so aufgerufen:

  zwei_sec_links_rotieren();
  delay(500);
  alle_motoren_halt();

und die räder drehen eine halbe sekunde und nicht zwei. Ich verstehe es nicht, in anderen beispielen funktioniert es so mit den millis...

[Moppi]

Die halbe Sekunde kommt wohl von "delay(500);"

Das mit dem Code haut so nicht hin. Der muss anders gestaltet werden. Du willst doch "delay" raus haben.

Zuerst startest Du die Motoren.
Dann wartest Du in "loop()", bis 2 Sekunden um sind.
Dann stoppst Du die Motoren.

Die Funktion "void zwei_sec_links_rotieren(void)" ist von der Namensgabe her schon so nicht brauchbar, weil sie was falsches vermittelt, was Du dann vermutlich innerhalb der Funktion umzusetzen versuchst, weil ja sonst die Logik nicht zum Namen der Funktion passt.

Also mal anders denken, hier ein Beispiel:

Was brauchst Du für Funktionen?

void  links_rotieren(void){   

    motor_hl->setSpeed(s_speed);
    motor_hr->setSpeed(s_speed + 1);
    motor_vr->setSpeed(s_speed + 1);
    motor_vl->setSpeed(s_speed);


    motor_hl->run(BACKWARD);
    motor_hr->run(FORWARD);
    motor_vr->run(FORWARD);
    motor_vl->run(BACKWARD);
}


void alle_motoren_halt(void){
    
    ...


}

Welche Variablen außerhalb von "loop()" brauchst Du?

int status = 0;
unsigned long previousMillis, currentMillis, dauer_fahrt;

Wie in "loop()" aufrufen?

currentMillis = millis();


if (status == 0) {
        status = 1;
        previousMillis = currentMillis;
        dauer_fahrt = 2000;
        links_rotieren();
}


if (status == 1  &&  (currentMillis - previousMillis) > dauer_fahrt) {
        alle_motoren_halt();
}

PS: der Code soll nur am Beispiel zeigen, wie es funktionieren kann.

MfG

[inka]

Die Funktion "void zwei_sec_links_rotieren(void)" ist von der Namensgabe her schon so nicht brauchbar, weil sie was falsches vermittelt, was Du dann vermutlich innerhalb der Funktion umzusetzen versuchst, weil ja sonst die Logik nicht zum Namen der Funktion passt.

ich kann selbst nicht mehr nachvollziehen von welchem code und wie oft ich diese schnipsel hin und her kopiert habe, bis sie dann endlich nicht mehr funktioniert haben...

int status = 0;
unsigned long previousMillis, currentMillis, dauer_fahrt;

die unsigned long's hatte ich schon global definiert, hier ist es noch die frage nach dem "status". Sollte die variable immer beim aufruf einer der motorfunktionen neu lokal definiert werden, also z. b. "status-drehen-links" , oder auch global und dann jedesmal aufgerufen werden? Kann man es überhaupt so von vorne herein definieren?

der Code soll nur am Beispiel zeigen, wie es funktionieren kann.

tut er auch, danke, für beides, erklärung und codeschnipsel - dann kann man beides gut nachvollziehen...

[Moppi]

"status". Sollte die variable immer beim aufruf einer der motorfunktionen neu lokal definiert werden, also z. b. "status-drehen-links" , oder auch global und dann jedesmal aufgerufen werden? Kann man es überhaupt so von vorne herein definieren?

Du kannst die "status-drehen-links" nennen, nur die soll global definiert sein. Was meinst Du mit " jedesmal aufgerufen werden"? Diese Variable dient der Auswertung, damit im Programm ermittelt werden kann, was gerade abläuft und dann kann darauf reagiert werden.


MfG

[inka]

Du kannst die "status-drehen-links" nennen, nur die soll global definiert sein. Was meinst Du mit " jedesmal aufgerufen werden"? Diese Variable dient der Auswertung, damit im Programm ermittelt werden kann, was gerade abläuft und dann kann darauf reagiert werden.

ich meine immer wieder neu lokal definiert werden, nicht aufgerufen werden, sorry

also global definieren, aber für alle möglichen motoraktionen. z.b. "links drehen" oder "rechts drehen" oder "vorwärts"...

[Moppi]

ich meine immer wieder neu lokal definiert werden, nicht aufgerufen werden, sorry

also global definieren, aber für alle möglichen motoraktionen. z.b. "links drehen" oder "rechts drehen" oder "vorwärts"...

ja, richtig.